Hardware-Fragen zur Multi-IO

[Dirk]

Er kann Gyro, Beschleunigung und Kompass in allen drei Raumrichtungen und ist daher von seiner Ausgangslage unabhängig.

Von der Softwareseite sieht das so aus:
1. Man kann zwar das Sensorboard in beliebiger Lage anbringen, allerdings geht die Software von einer BESTIMMTEN Lage der Sensor-Achsen aus.
Wenn man das Board anders anbringt, muss man wahrscheinlich die Lib ändern.

2. Das Board von exp-tech hat zwar dieselben Sensor-Chips (ist also kompatibel zur MinIMU), scheint aber etwas anders im Layout zu sein. Das bedeutet: Nur wenn die Chips auf dem exp-tech Board genauso angeordnet sind, wie auf dem MinIMU-Board, klappt das 1:1 mit der Lib, sonst müßte man auch anpassen.

[inka]

1. Man kann zwar das Sensorboard in beliebiger Lage anbringen, allerdings geht die Software von einer BESTIMMTEN Lage der Sensor-Achsen aus.
Wenn man das Board anders anbringt, muss man wahrscheinlich die Lib ändern.

ich würde sagen: X in fahrtrichtung, bauteile (und damit Z) nach oben, stimmts?

2. Das Board von exp-tech hat zwar dieselben Sensor-Chips (ist also kompatibel zur MinIMU), scheint aber etwas anders im Layout zu sein. Das bedeutet: Nur wenn die Chips auf dem exp-tech Board genauso angeordnet sind, wie auf dem MinIMU-Board, klappt das 1:1 mit der Lib, sonst müßte man auch anpassen.

EXP-TECH verkauft es nur, auf dem chip steht pololu, sollte als 1:1 einsetzbar sein, oder?

[Dirk]

Hi inka:

Gute Nachricht: Das Modul, was du gekauft hast, ist die MinIMU-9 v2!

Für die Lib ist sie so angebracht:
1. Bedruckte Seite nach OBEN (Chips nach unten)
2. Y-Achse nach VORN (Aufdruck ist in Fahrtrichtung lesbar)

[inka]

hi Dirk:

wie beschrieben aufgebaut, angeschlossen, in der orientation.h den HDMM auskomentiert, bei der minIMU die "// entfernt...

folgende anzeigen laufen beim start durch:

RP6 CONTROL 1.4b
>READY TO GO!
----------------------------

#############
#############
--------------------------

RP6 Control M32
Example program
---------------------------

RP6 Multi IO
Selftest 5
--------------------------

X-3625 Y-363
Z-1074 T-18
-------------------------

X5 Y-31 Z-1025
P 0.0 R -1.8
-----------------------------

jetzt scheint sich das programm (RP6Control_MultiIO_05.c) zu beenden...

RP6 CONTROL 1.4b
>READY TO GO
------------------------------

startbutton 1x gedrückt:

RP6 CONTROL 1.4b
>BOOTLOAD
------------------------------

RP6 CONTROL 1.4b
>READY TO GO!
------------------------------
erst hier ist ein neustart durch ein erneutes drücken des startbuttons möglich

[Dirk]

Nur zur Vollständigkeit...
Fragen:
1. "GPS" ist auch auskommentiert?
2. Vor dem Neu-Kompilieren: Make clean (.lst und .o der OrientationLib entfernt?)
3. Hardwaretechnischer Anschluß ok, wie von fabqu beschrieben?

[inka]

1) ja, habe es noch einmal mit nicht auskommentiertem GPS probiert - die LCD bleibt nach den ersten textmeldungen leer
2) ja
3) ja

[Dirk]

Ok, dann kannst du nur testen, welche Teile funktionieren:
1. Die Definitionen "GET_TEMP" und "GET_TEMP_M" auskommentieren (und auskommentiert lassen).
2. In der Demo den Teil unter "// L3GD20 gyroscope:" probeweise auskommentieren.
3. ALTERNATIV in der Demo den Teil unter "// LSM303DLHC magnetometer:" ...
UND den Teil unter "// LSM303DLHC accelerometer:" probeweise auskommentieren.

Nach den Änderungen das Ergebnis hier posten.

[inka]

1. Die Definitionen "GET_TEMP" und "GET_TEMP_M" auskommentieren (und auskommentiert lassen).

habe auch die "#define OFFSET_TEMP" auskommentiert, die anzeige der temperatur erscheint nun nicht

2. In der Demo den Teil unter "// L3GD20 gyroscope:" probeweise auskommentieren.

auskommentiert:

/*            //  L3GD20 gyroscope:
            task_I2CTWI();
            readL3GD20();                        // Get sensor values
            normalizeL3GD20();
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 8);        // line 1 pos 9
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
            writeStringLCD_P("Z");
            writeIntegerLCD(z_axisg, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");*/

programm zeigt die werte des Accelerometers und des magnetometers und beendet sich

3. ALTERNATIV in der Demo den Teil unter "// LSM303DLHC magnetometer:" ...
UND den Teil unter "// LSM303DLHC accelerometer:" probeweise auskommentieren.

auskommentiert:

/*            //  LSM303DLHC accelerometer:
            task_I2CTWI();
            readLSM303DLHC_A();                    // Get sensor values
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11
            writeStringLCD_P("Z");
            writeIntegerLCD(z_axisa, DEC);
            writeStringLCD_P("    ");
            normalizeLSM303DLHC_A();            // Normalize data
            positionLSM303DLHC_A();                // Calculate position
            setCursorPosLCD(1, 0);        // line 2
            writeStringLCD_P("P");
            writeDoubleLCD(pitch, 6, 1);
            writeStringLCD_P(" ");
            setCursorPosLCD(1, 8);        // line 2 pos 9
            writeStringLCD_P("R");
            writeDoubleLCD(roll, 6, 1);
            writeStringLCD_P(" ");
            task_I2CTWI();
            mSleep(3000);
            //  LSM303DLHC magnetometer:
            task_I2CTWI();
            readLSM303DLHC_M();                    // Get sensor values
            task_I2CTWI();
            setCursorPosLCD(0, 0);        // line 1
            writeStringLCD_P("X");
            writeIntegerLCD(x_axism, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 5);        // line 1 pos 6
            writeStringLCD_P("Y");
            writeIntegerLCD(y_axism, DEC);
            writeStringLCD_P("   ");
            setCursorPosLCD(0, 10);        // line 1 pos 11*/

programm zeigt die werte des gyros und beendet sich

[Thorben W]

@Dirk: Wenn der Kompass bei mir nach Osten zeigt wird Süden angezeigt und wenn ich dann den RP6 um 180° drehe er also nach Westen guckt dann wird Osten angezeigt. Richtung Norden angezeigt: NE und Richtung Süden angezeigt SE

Thorben W

[Dirk]

@inka:
Ich muss demnächst mal wieder die M32 an die MultiIO anschliessen. Dann probiere ich das mal durch.

@Thorben W:
Was hast du nochmal für einen Sensor an der MultiIO am Laufen?
Kalibrierung richtig durchgeführt?