Software-Fragen zur Multi-IO

[Dirk]

@Fabian:
Danke für den Ausdruck!
Wenn du nicht im Kühlschrank getestet hast, sind die 5,5°C wirklich zu wenig. Bei mir passt das, aber ich schaue das nochmal an.
Was auch nicht gut aussieht, ist der Roll-Wert (76,1°), weil damit dein RP6 auf der rechten Seite liegen müßte.

Die Lib muss ja von einer bestimmten Achsen-Ausrichtung der Sensoren ausgehen.
Bei mir ist die MinIMU-9 v2 flach so auf dem RP6 angebracht, dass die bedruckte Seite von oben in Fahrtrichtung des RP6 (genau so wie der Aufdruck "RP6" auf dem Mainboard des RP6) lesbar ist.
Bringt man die MinIMU-9 v2 in einer anderen Lage auf dem RP6 an (die Lage der MultiIO und vorn oder hinten ist dabei unwichtig!), stimmen die Achsen nicht mit den Annahmen in der Lib überein.
Wenn du die MinIMU-9 v2 anders montieren must/willst, dann geht das auch. Man muss dann nur in allen "read"-Funktionen (readL3GD20(), readLSM303DLHC_A(), readLSM303DLHC_M() ) die Achsen anpassen (tauschen und/oder umkehren).

@inka:
Zur M32-Version bin ich noch nicht gekommen. Hast du auch eine MinIMU-9?

[inka]

@inka: Zur M32-Version bin ich noch nicht gekommen. Hast du auch eine MinIMU-9?

nein, haben ich nicht. Ich habe mir spasseshalber in china diese ( http://www.amazon.de/Arduino-GY-521-.../dp/B00AZH43JC , http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050 ) bestellt und für 8€ auch bekommen. Wäre jetzt natürlich interessant ob der gyro auch mit deiner lib funktioniert und das liesse sich ja auch mit der M256 testen...
Könnte ich die jemanden von euch beiden (fabqu / dirk/...?) schicken?

[Dirk]

@inka:
Da sitzt ein anderer Gyro (MPU-6050) drauf als auf der MinIMU.
Die Software müßte also angepaßt werden und läuft nicht genau so wie mit der MultiIO-Lib.
Wenn ich da für dich was stricken soll: Gern zu mir.
Wenn es um den techn. Anschluß an die MultiIO geht: fabqu.

Übrigens: Wenn du dir zusätzlich zu der Gyro-Platine noch das LSM303DLHC-Breakout-Board (Pololu #2124) für 17,95€ kaufst, dann hast du dasselbe zusammen, wie die MinIMU-9 v2 und kannst die MultiIO-Lib komplett nutzen (nur der Gyro-Teil müßte angepaßt werden!).

[Dirk]

@fabqu:

Was ich noch nicht verstehe: Die beiden Temperatur-Angaben... 18 Grad könnten stimmen, aber 5,50 Grad wohl eher nicht.

So, ich habe nochmal getestet: Ich habe eine Ausgabe von 20,00° vom 3D-Kompass-Sensor und 23° vom Gyro bei einer Zimmertemperatur von 21°. Das passt also noch ohne Eichung ganz gut.
Steigt denn deine Temp.-Angabe (beide!) an, wenn du einen Finger an die Chips der MinIMU-9 v2 hältst und sinkt danach wieder ab?

[fabqu]

Jap, dann steigen die Temperaturen sofort.
3D-Sensor zuletzt auf 21 Grad, Gyro auf 11,75.
Ist jetzt aber erst mal kein Beinbruch... wir haben ja noch ein paar weitere Temp-Sensoren

[Dirk]

@fabqu:
OK.
Wenn ich deinen Ausdruck von gestern ansehe, dann ist aber die Temperatur vom Kompass-Sensor nicht ok.
Die müßte eigentlich stimmen. Naja ... Vielleicht kann ja noch jemand anders das mal testen.

[inka]

@inka:
Da sitzt ein anderer Gyro (MPU-6050) drauf als auf der MinIMU.
Die Software müßte also angepaßt werden und läuft nicht genau so wie mit der MultiIO-Lib.
Wenn ich da für dich was stricken soll: Gern zu mir.

komme gerne drauf zurück, im moment bin ich mit dem 2D kompass beschäftigt...

Übrigens: Wenn du dir zusätzlich zu der Gyro-Platine noch das LSM303DLHC-Breakout-Board (Pololu #2124) für 17,95€ kaufst, dann hast du dasselbe zusammen, wie die MinIMU-9 v2 und kannst die MultiIO-Lib komplett nutzen (nur der Gyro-Teil müßte angepaßt werden!).

das ist aber nicht der link zu pololu? Egal, dort habe ich schon geschaut, die haben ja unverschämte portokosten. Du schreibst über ein breakaut-board, wie ist die genaue bezeichnung? unter #2124 bei Pololu ist ja wieder nur ein kompletter gyro...

[Dirk]

@inka:

unter #2124 bei Pololu ist ja wieder nur ein kompletter gyro...

Nein, das ist ein Beschleunigungssensor und ein Magnetfeldsensor (Kompass) in einem Chip. Zusammen mit deinem Gyro wären die beiden Boards (fast) identisch mit der MinIMU-9 v2.

[Dirk]

Leute,

jetzt ist auch die vorläufig letzte Softwareversion vom 16.4.13 in der Dropbox online: https://www.dropbox.com/sh/7fab3gyweezdrcy/l4uw9djFxP (Datei: Software.zip)
Ergänzt habe ich nur noch die Version 1.0 der Orientierungs-Lib für die M32.

Natürlich bleiben wir hier am Ball. Vielleicht können wir hier ja bald auch noch konkrete Programme posten: Linienfolger, Greifarm mit Servos, einer Richtung folgen ...
Da fällt euch sicher ne Menge ein ...

[fabqu]

Da bei mir die Frage aufkam, warum im neuen Beispiel 01 die Uhr nicht mehr startete, wollte ich Dirks Erklärung hier für alle posten:

Eigentlich gibt es beim DS1307 keinen "Startbefehl". Allerdings ist der Inhalt aller int. Register beim allerersten Start nicht festgelegt, sondern kann beliebige Werte haben.
Wenn dann zufällig im Register 0x00 (=Sekunden-Register) das CH-Bit (Bit 7) high ist, dann ist der Oszillator deaktiviert und die Uhr läuft nicht an. Auf S. 8 des Datenblattes wird darauf hingewiesen.

Das CH-Bit wird durch den "Set RTC once"-Teil der Demo gelöscht (dieser Teil ist standardmäßig auskommentiert) , d.h. nach Durchlaufen dieses Teils ist der int. Oszillator an (und bleibt dann auch immer an!).

Was man machen kann, um die Uhr bei der Erstinbetriebnahme bzw. bei leerer Batterie SICHER zu starten:
1. Einmal die Funktion DS1307_init() aufrufen. Dadurch werden alle Register auf 0 gesetzt (also auch das CH-Bit in Reg. 0x00) ODER ...
2. ... den "Set RTC once"-Teil einmalig ausführen und dann wieder auskommentieren.

Grüße