Ich hab zwar keine Erfahrung mit dem ADXL, aber meiner Ansicht nach sollte der auch so hoch wie möglich angeordnet sein, damit er am wenigsten von der Beschleunigung des Antriebs mitbekommt. Das Problem mit den ADXL ist ja, dass sie auf alle Beschleunigungen reagieren, also auch auf die Beschleunigung durch die Ausgleichsbewegungen. Wenn man die nicht in der Regelung berücksichtigt, dann verfälscht es. Deshalb werden gerne Gyros zum Regeln mit hinzugenommen.
Den Schwerpunkt möglichst nach oben ist gut, dann braucht es nicht so viel Motorpower.
Wenn Du keine Möglichkeit hast die Regelstrecke zu analysieren und den Regler zu berechnen, dann hilft nur probieren. Dabei möglichst kleine Taktrate, denn jede zusätzliche Totzeit verschlechtert die Stabilität.

Gruß Waste