@recycle
Ich verwende zur Spannungsversorgung zwei in Reihe geschaltete Modellbau Akkupacks und die entladen sich von alleine offensichtlich fast genauso stark wie wenn ich meine Schaltung eingeschaltet lasse. Die Akkus sind aber auch wenn die Spannung deutlich runtergegangen ist noch lange nicht leer und liefern genug Strom. Nur mein mühsam ausprobierter Verstärkungsfaktor stimmt dann halt nicht mehr.
Hast du die Spannung mal nachgemessen ? Offensichtlich sind die Akkus defekt oder sie haben einen zu großen Innenwiderstand, so daß die Spannung bei Stromentnahme zu stark zusammenbricht. Möglicherweise von 14V auf 8V ?

Mein Vorschlag mit dem GP2d120 von Sharp war eigentlich ernst gemeint. Auf ebenen Böden umgehst du das Problem der Störungen, die sich der ADXL zwangsläufig einfängt. Wenn die Regelung mit dem PSD (und einem
Gyro) erst mal stabil läuft, kann man auf den ADXL umschalten.

Ich würde den Gyro auch viel früher einbauen, da er die Schwingungen doch beachtlich dämpft. Das kann man leicht ausprobieren, indem man nur das Gyrosignal im Regler verwendet und den Robbi aus der Ruhelage nach vorne kippt. Bei richtigem Regelsinn spürt man einen Widerstand des Robbis gegen diese Bewegung.

Was für einen Gyro hast du ?