Hallo Manfred
So wie sich das in einem einfachen Algrorihmus mit Neigungswinkel und gefahrenem Weg als Messgrößen zeigt, ist die Nullstelle der Neigung im Mittel dann erreicht, wenn der Roboter beim Balancieren im Mittel zum Ausgangspunkt zurückkehrt. ( Ist ja auch klar.)
Richtig
Umgekehrt kann man zum Verändern des Ortes (zum Fahren einer Strecke) den Sollwert für die Neigung vorübergehend verstellen. Das ist die gleiche Betrachtung wie oben.
Vorsicht:
Welche Neigung stellt sich am Ende der Strecke ein und welche Neigung muß man einstellen, wenn man längere Strecken fahren will ?
Was geschieht wenn man die Rückkopplung des Weges auftrennt ?