@brinkee:

Leider sind die klassischen Neigungssensoren mit etwa 350ms Einschwingzeit viel zu träge, um einen kleinen 2 Rad Roboter alleine stabilisieren zu können. D.h., man muß auf jeden Fall einen Komplementärfilter oder ein Kalman Filter einsetzen.
Zumindest ging das bei meinem UCBalBot mit 1,2 kg Masse nicht anders.

Ich hatte mir z.B. die Sensoren von Seika: http://www.seika.de/ genauer angeschaut. Aber auch die kosten über 90 Euro und sind damit uninteressant.

Für die Balancierregelung des ASURO wären die Sensoren zudem noch viel zu groß.