Also diese Daten hier für ASURO, und reichen die? Fehlt noch was?
Code:
System: ASURO  Autor: Ulrich Czarkowski 02.11.04 
changes: 14.03.2005 15:20 
Masse und Abstände auf ASURO angepasst 

Konstanten 
g  = 9.81;           Gravity(m/s^2) 
r  = 0.019; 	      Radius of wheel(m) 
Mw = 0.015; 	      Mass of wheel(kg) 
Mp = 0.126; 	      Mass of body(kg) 
Iw = 0.0000010;      Inertia of the wheel(kg*m^2) 
Ip = 0.000164;       Inertia of the body(kg*m^2) 
l  = 0.02583;        Length to the body's centre of mass(m) 

Motorkonstanten, 
lt Datenblatt Igarashi 2025-02 
mit Getriebeuntersetzung i = 5*5 
Km = 0.00654 *25; 	Motor torque constant (Nm/A) 
Ke = 0.006087/25;    Back EMF constant (Vs/rad) 
R  = 16; 		      Nominal Terminal Resistance (Ohm)