ein paar Meßreihen brauchst du eigentlich nicht machen.
Am schnellsten geht folgendes:

Du neigst den Robbi um 90° nach vorn. A = Wert1.zB. 320.
Nullage.
Du neigst den Robbi um 90° nach hinten. B = Wert2. z.B. 840
Nullage = (A+B)/2. z.B. 580
Naja, 2 Werte sind ja auch eine kleine Meßreihe

Besser nochmal kontrollieren.
Und damit sind's dann schon ein Paar Meßreihen

Das Problem ist, dass ich mir bisher noch gar nicht angesehen habe, welche Messwerte mein ADXL überhaupt ausgibt. Ich ihn habe nur mal kurz ans Oszilloskop angeschlossen und gesehen, dass sich was tat wenn ich den Sensor schräg halte. War kein so besonders klares Signal, allerdings auch kein besonders gutes Oszilloskop. Was über die Pulsweitenmessung mit meinem Controller an Zahlenwerten rauskommt weiss ich noch nicht.
Für den Versuch in dem Videoclip oben habe ich das Ding einfach gerade hingestellt, den Sollwert messen lassen, und das Programm basierte ja nur auf Istwert > oder < Sollwert.

Wenn ich da wirklich so klar unterscheidbare und plausible Messwerte rausbekomme wie in deiner Beispielrechnung werde ichs so machen wie du es beschrieben hast.

Danke für die Tipps, sobald ich die nächsten Fortschritte gemacht habe werde ich sie posten.
Vor dem Wochenende wird das leider nichts mehr. Bis ich meinen Koffer fertig gepackt habe bleiben mir auch ohne Meßreihen nur noch knapp 4 Stunden Schlaf.