@Manfred:
Hallo Manfred, mehr Daten habe ich für die Simulation nicht gebraucht. Die Hauptarbeit liegt allerdings in der Aufstellung der DGLen des Systems.
Ich wollte eigentlich über Ostern einen Artikel dazu schreiben -aber wie das so ist.....
Ach übrigens: Herzlichen Glückwunsch zum Geburtstag nachträglich.

@Involut:
Hallo Involut,
die Inkrementalgeber brauchst Du nur, wenn der Robbi auf der Stelle balancieren soll. Ohne Rückkopplung der Weginformation wandert er sonst in der Gegend herum, was aber nicht weiter schlimm ist. (Fürs erste).
Der Akku muß nach oben. Schau Dir das Bild von meinem UCBalBot im Album an. Oder besser, nimm Dir einen Besen und probier mal diesen zu balancieren.
Je höher der Schwerpunkt, um so langsamer das System .

Gruß
Ulli