Hallo Involut,

genau so funktioniert es, was den GYRO betrifft. Mit halber Pulsbreite ansteuern und dann messen, dann hat man die Drehrate oder auch Winkelgeschwindigkeit. Theoretisch kann man die Winkelgeschwindigkeit integrieren und erhält so den Winkel.
Praktisch geht das jedoch aufgrund der Drift des Sensors nicht ! Der so ermittelte Winkel driftet ebenfalls und der Robbi fällt schon nach einigen Sekunden "auf die Nase". Deshalb braucht man einen Referenzwinkel und muß beide Signale fusionieren. Dann geht es. Die Fusion kann man mit einem complementary filter, einem Kalman Filter oder einem Beobachter machen. Hierzu habe ich bereits im Forum etwas geschrieben.

Was für ein Roboter baust Du denn gerade ?
Wenn Du mir die technischen Daten schickst, könnte ich das ja mal mit meinen MATLAB-Programmen simulieren und weitere Tips geben.
Gruß
Ulli