@Manf
Der Sharp-Entfernungsmesser liefert den aktuellen Messwert alle 40ms erkönnte also noch ganz gut und vor allem recht effizient die Neigung messen. Bei der Abstandsmessung zu einem in den Schraubstock eingespannten, mit um 2cm Amplitude vibrierenden Kuststofflineal, liefert er auch für im Bereich von 5-15Hz erfolgenden Abstandsänderungen nachvollziebare Werte. Er scheint damit für die Aufgabe geeignet zu sein.
Und, bekommst du das mit dem Asuro hin?

Höhere Geschwindigkeitsanforderungen bei der Stabilisierung eines ASURO ließen sich auch durch die Vergrößerung des Trägheitsmoments kompensieren.
Ich habe mir aus einem kleinen Variogetriebe von Conrad, einem ATmega8 und einem Sharp-Sensor ein kleines Fahrgestell zusammengebastelt.
Da ich mal wieder ohne richtig nachzudenken drauflos geschraubt habe, ist das Ding vom Aufbau und Trägheitsmoment her wesentlich ungünstiger geraten als der Asuro.
Nach einem ersten Test habe ich aber den Eindruck, dass ich das Ding auch mit Optimierung vom Trägheitsmoment niemals ans stehen bekomme.