Also ich arbeite auch an einem selbst-balancierenden Roboter.
Mein Problem dabei ist, daß der Roboter selbständig "aufstehen" können soll.
Klar ist es mit Gyro und Beschleunigungsmesser leicht die waagerechte Ebene zu erkennen und zu halten, aber aus einer "Schrägruhelage" in die labile - balancierte Waagerechte zu kommen, da fehlt mir noch der richtige Tipp.
Ich dachte jetzt als Qucksilberschalter, die prinzipiell Links-gekippt oder Rechts-gekippt erkennen und wenn beide Kontakt liefern = grobe Waagerechte erreicht. Allerdings weiß ich nicht, ob beim freien "Aufschwung", wo ja auch die Beschleunigungskräfte auf die beiden Schalter wirken wieder ausgehebelt sind (Siehe Parabelflug, da würde auch kein Quecksilberschalter dieser Welt "parallel zur Erdbeschleunigung" erkennen)..
Ich grüble darüber schon länger und bin auch ziemlich wirre Sachen, wie Magnetometer, oder auch Abstandssensoren zum Boden gekommen, aber idealerweise "startet" der Robbi ja auch von einer Rampe aus, da sind die Abstände zum Boden auch relativ unbrauchbar.
Evtl. ist der Schlüssel ja doch einfach der Vergleich zwischen Beschleunigung (also ob der Robbi sich seitlich bewegt, bzw. fährt) oder seine Position behält und nur um die Antriebsachse dreht (Gyro-Info)...

Für jeglich Tipps dankbar.
Wenn ich mit dem Teil mal weiter bin, poste ich auch gerne mal Bilder.
Das Teil wird ziemlich wild!

Gruß, Kurt