Das Fahrzeug sieht wirklich gut aus und auch der Lauf wirkt sicher und leise.

Das Schwingen sollte man noch etwas untersuchen:
Was relativ einfach gehen könnte, wäre eine Funktion des Sensors aufzunehmen.
Spannung über dem Winkel des Fahrzeugs.

Einerseits soll es vermieden werden dass der Sensor in seinem Umkehrpunkt betrieben wird, anderseits nähert sich der Sensor beim Kippen nach unten dem Boden, durch den flacher werdenden Winkel ist aber nicht genau zu sehen, ob sich der Abstand zum Reflexionspunkt wirklich verkürzt.
Manfred