Also, da ein Gyro aus Kostengründen zurzeit nicht in frage kommt (und man keine Samples zurzeit bekommt) werde ich das Projekt etwas abändern. Und zwar habe ich mit gedacht den Versuch wie ein "echtes" 'invertiertes Pendel aufzubauen. Also unten ein Gefährt (mein Bot) und oben dran eine gelagerte Stange, von welcher ich über ein Poti den Neigungswinkel erfahren kann.
Bin mal gespannt ob der Regelalgorithmus mit dieser Konstruktion funktioniert.

mfg