Projekt: Roboterarm als Kommissionierhilfe

[Defuser]

Hallo an alle Erfinder

ich habe folgende Aufgabe zu lösen:

ankommende Ware (Kleinteile wie Muttern etc.., max. 50mmx50mmx50mm und ca. 90g) sollen von einem Roboterarm von einem bestimmten Punkt (fixes Feld wo die Teile zum aufnehmen hingelegt werden (und ein Zettel mit dem Barcode der Teile liegt, als Identifizerung der Ware)) aufgenommen und auf einem leeren Lagerplatz gelegt werden. das soll so lange wiederholt werden bis alle Waren "eingelager/eingebucht" sind.
wenn es erforderlich ist und einge der Waren gebraucht werden (gem. Lieferschein) soll der Roboterarm von den Lagerplätzen die benötigten Teile holen und zu einem bestimmt Platz befördern (z.b. in eine Kiste fallen lassen)

vorhanden ist nur die Artikeldatenbank mit Artikelnummern, Namen, und zu 90% Größe + Gewicht

das ganz soll als Test dienen und wenn der erfolgreich ist soll das so ausgebaut werden das ca. 3200 Artikel in einer Gesamtstückzahl von ca. 20.000-30.000 Stk. damit bedient werden können.

gibts evtl. schon so ein System oder traut sich das jemand zu?

Gruß
Robert

[malthy]

Der Roboter ist ortsfest? Wie genau sehen die räumlichen Verhältnisse aus, d.h. zB welcher Arbeitsbereich wird benötigt? Für pick-and-place Aufgaben sind zB Delta-Roboter gut geeignet. Wenn das wirklich alles automatisch passieren soll, müssten 3200 Artikel mit einem Computer-Vision System erkannt (d.h. unterschieden) werden können. Meine Experimente mit Computer Vision halten sich in Grenzen, aber das klingt für mich nach einer sportlichen Hausnummer ... Auch der Greifvorgang bei so einer großen Anzahl an verschiedenen Objekten ist sicher schwierig.

[i_make_it]

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[Defuser]

Hi

@malthy
-Raumgröße ca. 10mx10m (ist aber Variabel)
-da das das visuelle erkennen problematisch ist, soll der Artikel immer mittels barcode beim einlagern indentifizert werden.
-die Objekte haben zu 95% eine Würfelform.
-falls das Testsystem funktioniert , soll um Lagerplatz zu schaffen der Roboterarm quasi Schubladen(so etwa http://www.jh-profishop.de/media/res...e_$_5531-6.jpg )öffnen in die er vorhher die Dinge eingelagert hat das spart Platz und ist kostengünstig.

ich einige fragen beantwortet zu haben

gruß
Robert

[malthy]

Hatte dich zunächst so verstanden, dass es dir primär um das Auseinandersortieren von verschiedenen Objekten geht. Nach deinen Ergänzungen denke ich, dass die Anmerkungen von i_make_it eher zielführend für dich sind.

Wie hast du dir das denn selbst vorgestellt? - Insb. weil du von einem "Roboterarm" sprichst. Der müsste bei den angedeuteten Dimensionen ja an/auf einer mobilen Plattform montiert sein um sich dann frei bewegen zu können. Wenn der noch seine eigene Sensorik mit sich rumträgt bist du ja fast schon bei einem Humanoiden angekommen. Und eben deswegen würde ich diesen Ansatz für wenig realistisch halten.

[Mxt]

Hallo,

was die Zugriffszeiten angeht, sind Hochregallager sicher optimal.

Gerade bei Kleinteilen sieht man aber oft auch Paternoster- oder Umlaufregale. Google findet z.B. die hier
http://www.giso-berlin.de/r_paternoster.htm

Weil da immer auf der gleichen Ebene zugegriffen wird, kann man die auch mit normalen Knickarmrobotern beladen,
wenn man die auf eine Linearachse stellt, so wie der hier, der allerdings kein Regal bedient:
http://www.youtube.com/watch?v=WxU9cUzoNVM

Solche Regale kann man an gängige Lagerverwaltungssoftware koppeln, Barcodeunterstützung sollte da auch vorhanden sein.
Roboter wie der aus dem Link können auch gut an PC-Software angebunden werden. Bliebe noch die Bildverarbeitung und
wie viele Objekte da gleichzeitig zu erkennen sind. Wenn tausende Objekte anhand ihres Bildes erkannt werden sollen, braucht
man da sicher eine serverbasierte Lösung, so eine Art Bildersuchmaschine. Wenn man über Barcode identifizieren kann, was da
gesucht ist, geht das einfacher.

[i_make_it]

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[Mxt]

Auf Padernoster regal bin ich bewusst nicht eingegangen.

Die Pader ist ein Fluss, der Name Paternoster kommt vom Rosenkranz.

Mir ging es ja darum, Alternativen zum Hochregallager aufzuzeigen. Hochregallager hat heute jede größere
Apotheke, also gibt es sowas sicher von der Stange zu kaufen.

Der Fragesteller sucht Erfinder, warum auch immer.

Und die zugriffszeiten für Roboter sind auch nicht rosig.

Hab ich doch geschrieben.

Dann haben die Laden der Padernosterregale die angewohnheit nach dem anhalten noch zu pendeln.
Dem Mann im Lager ist das wurscht. Dem Robotergreifer nicht.

Dem Robotergreifer wird noch viel weniger egal sein, wenn die Teile, wie im Link des Fragestellers in Boxen
in einer Schublade herumliegen.

Um das alles in den Griff zu bekommen, steckt man eine Menge Geld in Probleme die man sich erst selbst geschaffen hat.

Das sehe ich auch so, also fertiges Lagersystem, ähnlich wie für Apotheken, kaufen und gut ist.

Edit: Diese Linkliste sollte erstmal reichen
http://www.lagertechnik.com/hochregallager.html

[i_make_it]

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[Defuser]

Hi an alle

schaut euch bitte mal folgendes Video an : so ungefähr an 0:50 seht ihr wie der Arm die Artikel vom definierten Punkt aufnimmt und in einer Schublade ablegt. (genau so, nur ein größer Arm und mehrere Schubladen sollen es werden. Die Artikel sind bei unserer Anforderung Würfel 10mm - 30mm. Die Software soll sich dann die Position des eingelagerten Artikels "merken" und später wenn die Würfel kommisioniert werden sollen holt der Arm die Würfel aus den einzelnen Postionen und legt diese auf einer definierten Stelle ab

wegen der geringen größe sind schon viele Ideen bei uns aufgegeben worden.

gruß an alle Denker

Robert