Hallo,
ich würde an deiner Stelle nochmal nach höherwertigen Servos gucken. Nicht dass ich damit Erfahrung hätte, aber so weit ich weiß, sind Dynamixel Servos dann doch um einiges besser als konventionelle Spielzeugservos. Ich habe beim Überfliegen der Seite gesehen, dass zumindest der Encoder im Servo eine Auflösung von 12 bit hat (was erstmal auch nur eine typische "Datenblattbehauptung" ist - natürlich nicht im stregen Sinne falsch, aber es sind einige "Randeffekte" zu bedenken). 12 bit entspricht eine Auflösung von 360°/2^12 = 0,088°.
Wenn man das System wirklich komplett selbst bauen will, würde zumindest ich so vorgehen: Schrittmotor mit Getriebe verwenden, hochauflösenden Encoder auf dem Abtrieb des Getriebes (also wirklich auf/an der Achse, deren Pos. geregelt werden soll). Dann einen Schrittmotortreiber entwickeln/kaufen. Den Motortreiber an einen µC, der den Pos.encoder ausliest. Ist- und Soll-Wert so verrechnen, dass der Motor so aktiviert werden kann, dass er die Position anfährt und hält, die man wünscht. Bei einem Schrittmotor, den man relativ gut open-loop auf bestimmte Geschwindigkeiten einstellen kann, würde für die Positionsregelung u. U. ein reiner P-Regler genügen (Stellgröße ist Motorgeschw.).
Du kannst dir denken, dass hinter jedem dieser Punkte wieder einige Probleme warten. Die sind mit Geduld und Motivation alle zu lösen, keine Frage. Aber wenn man an einer schnellen und gut funktionierenden Lösung interessiert ist und selbst noch nicht wirklich viel Erfahrung in all den Bereichen hat, ist es zumindest ein recht weiter Weg.
Es gibt sicherlich im "professionellen Bereich" auch fertige Komplettlösungen. Damit habe ich keine Erfahrungen, und was sowas dann kostet kann man sich zumindest denken. Dazu müsste ggf. nochmal jemand anderes was sagen.
Gruß
Malte
HI,
Danke für den tipp.
Aber noch mal zu den Schrittmotor er muss wirklich nur ganz stumpf, aber genau und schnell per pwm angesteuert werden, Endcode brauch ich da doch eigentlich nicht oder?
Denn der Sensor ist ja unter der Kamera und Der sorgt ja dafür das der motor immer so dreht das der sensor in Waage ist.
PS: Gibt es denn auch hochauflösende Servos die ich ganz normal wie ein Modellbau servo verwenden kann? Bei den Dynamixel Servos geht das ja nicht
Danke
MFG:Marvin
Geändert von MarvinS. (10.03.2013 um 13:09 Uhr)
Sofern dein Sensor wirklich ein Positionssignal für die relevante Achse ausgibt, kannst du das - zumindest theoretisch - für die Positionsregelung verwenden. Aber so weit ich es sehe, gilt der Rest des oben Gesagten trotzdem. Du willst ja nicht einfach nur die Rotationsgeschw. deines Motors proportional zum Positionssignal einstellen. Was du willst, ist, die Abweichung der aktuellen Position deiner Kamera von einer Sollposition ermitteln und - im einfachsten Falle - den Motor mit einer Geschwindigkeit drehen, die proportional zur Abweichung ist. Wenn Istpos. = Sollpos. dreht der Motor garnicht, bei kleiner Abweichnug dreht er langsam (immer langsamer werdend) auf die Sollposition zu, bei großer Abweichung fängt er schnell an in die entspr. (Gegen-)Richtung zu drehen. Das ist die Grundidee einer Regelung, um einen Regelkreis kommst du (so weit ich es sehe) also nicht herum.
HI,
Gibt es den eine Möglichkeit die Dynamixel MX-28 über PWM anzustäuern?
oder Gibt es noch andere Servos die so hoch auflösen?
Habe leier nichts weiters ergoogeln können.
Vielen Dank
Marvin
Hallo!
Ich kenne mich mit diesen Servos nicht näher aus - vielleicht jemand anderes hier. Wenn ich das richtig lese, verfügen sie u. a. über eine serielle Schnittstelle (TTL und RS485). Darüber könnte man sie an einen kleinen Microcontroller anschließen, der das PWM Signal auswertet und die entsprechenden Kommandos an den Servo schickt. Ob man es hinbekommt, dass der Servo das PWM Signal selbst auswertet weiß ich nicht. Ich fürchte aber, dass alle Lösungen noch einen gewissen zusätzlichen Aufwand bedeuten - und es wird wohl auch keine out-of-the-box Lösung geben. Aber vielleicht weiß ja noch jemand anderes etwas dazu zu sagen.
Gruß
Malte
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