Ernte Roboter

[PsiQ]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Oder du überlegst dir eine Führung anhand GPS soweit das genau genug wird... Hm*grübel*. Irgendjemand hatte vor Jahren schon mal nen Quadrocopter mit nem GPS Folgesystem ausgestattet. Der lief über den Fußweg, GPS in der Tasche, und der Copter ist automatisch folgend immer drüber geblieben. Weiß grade leider nichtmehr wer das war.

[ernterobo]

WOW, ich bin Begeistert von den vielen Ideen

Als Reflektoren an den Bäumen, es währen mehr als 10000, zuviel Aufwand.
Aber wie währe es wenn der Wagen einen Laser ( schnell auf und ab bewegend, ein Laserfächer) nach vorn abstrahlt und ein Reflektor das Licht zurück wirft, wenn dieser
Fächer sich langsam hin und her Bewegt wüste man bei einer Reflektion wo sich der
Reflektor befindet und auch bei unebenen Boden trifft Der Laser immer den Reflektor .
Frag sich nur wie weit kann der Reflektor vom Wagen entfernt stehen?

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

[Bluebunny]

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

Wie genau muß solch ein System denn navigieren? Parallelfahrsysteme für die Landwirtschaft arbeiten im Zentimeterbereich.

http://www.blt.bmlfuw.gv.at/vero/ver...strodiesel.pdf

[PsiQ]

Hast du schonmal an ein Folgesystem mit Boden-Bolzen / Nägeln gedacht ?
Anstelle einer Induktionsleitung entlang der der Wagen fährt vorne und hinten einen einfacheren Metalldetektor/Metallschleife. Wenn du dann alle paar Meter ein Stück Alurohr (günstig/rostfrei) in den Boden haust/verlegst (waagerecht oder senkrecht) müsste der Wagen daran den Weg finden können. Die Bolzen im Boden können dann durchaus mehrere Meter Abstand haben, nur am Anfang und Ende brauchst du 2 oder 3 in geringerem Abstand um eine gerade Linie vorgeben zu können. Dann muss man einmal mit dem Wagen komplett abfahren und immer wenn die Richtung davonläuft nochmal nen Korrektur-Bolzen einschlagen. Wenn dann die Richtung passt reicht bestimmt auch ein Bolzen alle 4 oder 5 m um jeweils wieder die Richtung zu korrigieren. Wenn eine stärkere Kurve nötig ist wieder 2 bis 3 Bolzen in passendem Radius. Bei größeren geraden Strecken am Ende ein Bolzen-V in den Boden kloppen um den Wagen wieder einzufangen. Dann könntest du sogar die Wendekurve in den Boden kloppen und der Wagen fährt daran entlang.

Für Aluminium musst du eine höhere Detektor-Frequenz nutzen, für Eisen oder andere magnetische Metalle wirds einfacher mit dem finden, die musst du aber gegebenenfalls lackieren.

Die Führung wäre dann ähnlich wie bei der Eisenbahn ein drehbares Fahrgestell vorne mit 2 Achsen, und vorne + hinten ein metallsensor. Über den Sensor/Regelung dann so ausrichten, dass der Wagen möglichst genau zentriert über die Bolzen fährt.
Anstelle einem Linien oder Punktefolger halt ein Metallbolzenfolger.

Wenn du Glück hast findet dein Wagen auch mal ne verlorene Heckenschere oder nen Goldtopf

Du solltest vorne in Fahrtrichtung aber noch eine Stoßstange mit Stoppschalter verbauen, in Fuß und Körperhöhe, die auch vor überfahren schützt. Falls doch mal jemand oder etwas davorkommt.

[ernterobo]

Ich stelle fest ich bin nicht auf dem neuesten Stand es gib inzwischen sehr genaue GPS
Systeme.
Was die Genauigkeit angeht, das ding soll in der Reihe zwischen den Bäumen bleiben und
Noch denke ich das dass mit den Ultraschall Sensoren möglich ist.
Aber für andere Anwendungen währe ein sehr genaues System nötig .

Die Idee mit dem Metall, ich würde ungern Metallteile in meiner Obstplantage verteilen,
obwohl ich zugebe das gerade die Möglichkeit den wagen allein wenden zulassen und in eine neue Reihe zu starten reizvoll ist.

[Thoralf]

um zwischen den Bäumen zu bleiben, sind preiswerte GPS-Module sicher nicht geeignet. Solche, die hochpräzise die Position über eine Signalphasenmessung machen, sind nicht für kleines Geld zu haben. Jetzt hängts davon ab, wieviel du ausgeben willst.

Ich hatte ja schon geschrieben, was ich von Ultraschall halte.
Das Problem würde ich lieber optisch angehen:
Hast du nicht sowieso die üblichen weißen Leimringe an den Bäumen? Wenn man die erfasst, kannst du über 2 Kameras ein räumliches Model der Stamm-Verteilung ableiten.
Auch mit nur einer Kamera ergeben alle Leimringmarkierungen Fluchtlinien, die dir deine Zielrichtung ziemlich einfach geben. Die Navigation wird dann ziemlich elementar.

An Bord deines Erntekarrens brauchst du nichtmal einen PC für die Bildverarbeitung. Soviel ich weis, gibts für Android und für den RaspberryPi die Bildverarbeitungssoftware OpenCV. So könnte ich mir eine extrem einfache und roboste Steuerung vorstellen, immer vorausgesetzt, du kannst deine Bäume mit hellen Streifen versehen.

[ernterobo]

Mein wagen hat jetzt die erste Testfahrt hinter sich .
(Bild siehe Blog: https://www.roboternetz.de/community...99-geht-Weiter )

Das Programmieren wird sicher noch etwas dauern.
Aber der Wagen läuft Sehr gut bis 150 Kg läst er sich leicht Steuern.

Was das steuern mit einem Bildbearbeitungs System angeht ich denke das währe etwas für Experten und Leimringe haben wir leider auch keine an den Bäumen.

[ernterobo]

Hallo PsiQ

Ich greife gerade eine alte idee von dir auf,
(Hast du schonmal an ein Folgesystem mit Boden-Bolzen / Nägeln gedacht ?
Anstelle einer Induktionsleitung entlang der der Wagen fährt vorne und hinten einen einfacheren Metalldetektor/Metallschleife. Wenn du dann alle paar Meter ein Stück Alurohr (günstig/rostfrei) in den Boden haust/verlegst (waagerecht oder senkrecht) müsste der Wagen daran den Weg finden können. Die Bolzen im Boden können dann durchaus mehrere Meter Abstand haben, nur am Anfang und Ende brauchst du 2 oder 3 in geringerem Abstand um eine gerade Linie vorgeben zu können. Dann muss man einmal mit dem Wagen komplett abfahren und immer wenn die Richtung davonläuft nochmal nen Korrektur-Bolzen einschlagen. Wenn dann die Richtung passt reicht bestimmt auch ein Bolzen alle 4 oder 5 m um jeweils wieder die Richtung zu korrigieren. Wenn eine stärkere Kurve nötig ist wieder 2 bis 3 Bolzen in passendem Radius. Bei größeren geraden Strecken am Ende ein Bolzen-V in den Boden kloppen um den Wagen wieder einzufangen. Dann könntest du sogar die Wendekurve in den Boden kloppen und der Wagen fährt daran entlang.

Für Aluminium musst du eine höhere Detektor-Frequenz nutzen, für Eisen oder andere magnetische Metalle wirds einfacher mit dem finden, die musst du aber gegebenenfalls lackieren.

Die Führung wäre dann ähnlich wie bei der Eisenbahn ein drehbares Fahrgestell vorne mit 2 Achsen, und vorne + hinten ein metallsensor. Über den Sensor/Regelung dann so ausrichten, dass der Wagen möglichst genau zentriert über die Bolzen fährt.
Anstelle einem Linien oder Punktefolger halt ein Metallbolzenfolger.

Wenn du Glück hast findet dein Wagen auch mal ne verlorene Heckenschere oder nen Goldtopf

Du solltest vorne in Fahrtrichtung aber noch eine Stoßstange mit Stoppschalter verbauen, in Fuß und Körperhöhe, die auch vor überfahren schützt. Falls doch mal jemand oder etwas davorkommt. )

gib es Metalldetektoren die man an einen Kontroller anschließen kann,
wo mit finde ich das Metall im Boden ?

meine idee Währe ein Edelstahl Draht.
Gold topf währe auch nicht schlecht.

[i_make_it]

Die Nutzung von Laser hat bei den optischen Sensoren mehrere Vorteile gegenüber Sharp und Co.
Laserlicht ist monochomatisch, also per optischen Filter (farbige Transparentfolie, oder professionelle Filter z.B. von Laser 2000) kann man alles Fremdlicht anderer Frequenzen eliminieren.
Laserlicht ist polarisiert, per Polarisationsfilter (da gehen sogar die grauen Folien von den 3D Pappbrillen) kann man alles Fremdlicht gleicher Frequenz das nicht die selbe Polarisationsebene wie der Laser hat eliminieren.
Damit erreicht man eine recht hohe Störfestigkeit gegen Fremdlicht.

Bsp.
http://www.amazon.de/ST-38-40FB-Scre...olfilter+Folie
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http://german.alibaba.com/product-gs...127179268.html

[robrobo]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Ich spring auch mal kurz ins Thema

Ich hab da noch ne Frage an PsiQ: Wofür hast du denn die Lichtschranken genau genutzt? Nur so zum Interesse...