Ernte Roboter

[ichbinsisyphos]

Hmm. Linienlaser, damit er die Sensoren in der Höhe garantiert erwischt. Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht.

Hätte schon seine Vorteile. Bei so langen Induktionsschleifen macht wahrscheinlich der Leiterwiderstand schon Probleme. Und ich kann mir auch nicht vorstellen, dass beim Ernten nicht immer wieder jemand vor den Ultraschallsensor läuft. Das kann theoretisch auch beim Laser passieren, aber da hat er dann halt gar kein Signal, beim US kriegt er einen falschen Messwert und steuert falsch.

[ranke]

Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht

Ja, das stört mich auch an diesem Ansatz.
Folgende Variante vermeidet das Diodenarray:
LED, gepulst in der Mitte der Wagenfront fährt auf das Stativ zu, auf dem eine Zieloptik mit PSD-Diode sitzt, die feststellt, ob die LED immer in Bildmitte bleibt. Korrekturen müssen (z.B. durch Funk) vom Stativ an den Wagen übertragen werden. Zusatzaufwand für die Funkstrecke, dafür wird der Sensor einfacher.

[PsiQ]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Oder du überlegst dir eine Führung anhand GPS soweit das genau genug wird... Hm*grübel*. Irgendjemand hatte vor Jahren schon mal nen Quadrocopter mit nem GPS Folgesystem ausgestattet. Der lief über den Fußweg, GPS in der Tasche, und der Copter ist automatisch folgend immer drüber geblieben. Weiß grade leider nichtmehr wer das war.

[ernterobo]

WOW, ich bin Begeistert von den vielen Ideen

Als Reflektoren an den Bäumen, es währen mehr als 10000, zuviel Aufwand.
Aber wie währe es wenn der Wagen einen Laser ( schnell auf und ab bewegend, ein Laserfächer) nach vorn abstrahlt und ein Reflektor das Licht zurück wirft, wenn dieser
Fächer sich langsam hin und her Bewegt wüste man bei einer Reflektion wo sich der
Reflektor befindet und auch bei unebenen Boden trifft Der Laser immer den Reflektor .
Frag sich nur wie weit kann der Reflektor vom Wagen entfernt stehen?

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

[Bluebunny]

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

Wie genau muß solch ein System denn navigieren? Parallelfahrsysteme für die Landwirtschaft arbeiten im Zentimeterbereich.

http://www.blt.bmlfuw.gv.at/vero/ver...strodiesel.pdf

[PsiQ]

Hast du schonmal an ein Folgesystem mit Boden-Bolzen / Nägeln gedacht ?
Anstelle einer Induktionsleitung entlang der der Wagen fährt vorne und hinten einen einfacheren Metalldetektor/Metallschleife. Wenn du dann alle paar Meter ein Stück Alurohr (günstig/rostfrei) in den Boden haust/verlegst (waagerecht oder senkrecht) müsste der Wagen daran den Weg finden können. Die Bolzen im Boden können dann durchaus mehrere Meter Abstand haben, nur am Anfang und Ende brauchst du 2 oder 3 in geringerem Abstand um eine gerade Linie vorgeben zu können. Dann muss man einmal mit dem Wagen komplett abfahren und immer wenn die Richtung davonläuft nochmal nen Korrektur-Bolzen einschlagen. Wenn dann die Richtung passt reicht bestimmt auch ein Bolzen alle 4 oder 5 m um jeweils wieder die Richtung zu korrigieren. Wenn eine stärkere Kurve nötig ist wieder 2 bis 3 Bolzen in passendem Radius. Bei größeren geraden Strecken am Ende ein Bolzen-V in den Boden kloppen um den Wagen wieder einzufangen. Dann könntest du sogar die Wendekurve in den Boden kloppen und der Wagen fährt daran entlang.

Für Aluminium musst du eine höhere Detektor-Frequenz nutzen, für Eisen oder andere magnetische Metalle wirds einfacher mit dem finden, die musst du aber gegebenenfalls lackieren.

Die Führung wäre dann ähnlich wie bei der Eisenbahn ein drehbares Fahrgestell vorne mit 2 Achsen, und vorne + hinten ein metallsensor. Über den Sensor/Regelung dann so ausrichten, dass der Wagen möglichst genau zentriert über die Bolzen fährt.
Anstelle einem Linien oder Punktefolger halt ein Metallbolzenfolger.

Wenn du Glück hast findet dein Wagen auch mal ne verlorene Heckenschere oder nen Goldtopf

Du solltest vorne in Fahrtrichtung aber noch eine Stoßstange mit Stoppschalter verbauen, in Fuß und Körperhöhe, die auch vor überfahren schützt. Falls doch mal jemand oder etwas davorkommt.

[ernterobo]

Ich stelle fest ich bin nicht auf dem neuesten Stand es gib inzwischen sehr genaue GPS
Systeme.
Was die Genauigkeit angeht, das ding soll in der Reihe zwischen den Bäumen bleiben und
Noch denke ich das dass mit den Ultraschall Sensoren möglich ist.
Aber für andere Anwendungen währe ein sehr genaues System nötig .

Die Idee mit dem Metall, ich würde ungern Metallteile in meiner Obstplantage verteilen,
obwohl ich zugebe das gerade die Möglichkeit den wagen allein wenden zulassen und in eine neue Reihe zu starten reizvoll ist.

[ernterobo]

Hallo PsiQ

Ich greife gerade eine alte idee von dir auf,
(Hast du schonmal an ein Folgesystem mit Boden-Bolzen / Nägeln gedacht ?
Anstelle einer Induktionsleitung entlang der der Wagen fährt vorne und hinten einen einfacheren Metalldetektor/Metallschleife. Wenn du dann alle paar Meter ein Stück Alurohr (günstig/rostfrei) in den Boden haust/verlegst (waagerecht oder senkrecht) müsste der Wagen daran den Weg finden können. Die Bolzen im Boden können dann durchaus mehrere Meter Abstand haben, nur am Anfang und Ende brauchst du 2 oder 3 in geringerem Abstand um eine gerade Linie vorgeben zu können. Dann muss man einmal mit dem Wagen komplett abfahren und immer wenn die Richtung davonläuft nochmal nen Korrektur-Bolzen einschlagen. Wenn dann die Richtung passt reicht bestimmt auch ein Bolzen alle 4 oder 5 m um jeweils wieder die Richtung zu korrigieren. Wenn eine stärkere Kurve nötig ist wieder 2 bis 3 Bolzen in passendem Radius. Bei größeren geraden Strecken am Ende ein Bolzen-V in den Boden kloppen um den Wagen wieder einzufangen. Dann könntest du sogar die Wendekurve in den Boden kloppen und der Wagen fährt daran entlang.

Für Aluminium musst du eine höhere Detektor-Frequenz nutzen, für Eisen oder andere magnetische Metalle wirds einfacher mit dem finden, die musst du aber gegebenenfalls lackieren.

Die Führung wäre dann ähnlich wie bei der Eisenbahn ein drehbares Fahrgestell vorne mit 2 Achsen, und vorne + hinten ein metallsensor. Über den Sensor/Regelung dann so ausrichten, dass der Wagen möglichst genau zentriert über die Bolzen fährt.
Anstelle einem Linien oder Punktefolger halt ein Metallbolzenfolger.

Wenn du Glück hast findet dein Wagen auch mal ne verlorene Heckenschere oder nen Goldtopf

Du solltest vorne in Fahrtrichtung aber noch eine Stoßstange mit Stoppschalter verbauen, in Fuß und Körperhöhe, die auch vor überfahren schützt. Falls doch mal jemand oder etwas davorkommt. )

gib es Metalldetektoren die man an einen Kontroller anschließen kann,
wo mit finde ich das Metall im Boden ?

meine idee Währe ein Edelstahl Draht.
Gold topf währe auch nicht schlecht.

[robrobo]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Ich spring auch mal kurz ins Thema

Ich hab da noch ne Frage an PsiQ: Wofür hast du denn die Lichtschranken genau genutzt? Nur so zum Interesse...

[ernterobo]

Also zurzeit teste ich die Steuerung mit 2 Ultraschall Sensoren

Das Problem ist das Baumreihen keine festen Orientierung, wie eine Wand ermöglichen.

Ich lasse den Wagen jetzt 10 Messungen vergleichen, jede neue Messung ersetzt die älteste der 10 Messungen das Programm läuft jetzt.
Ich muss jetzt testen wie stark der wagen reagieren soll.

Die Sache mit den Reflektoren währe bei ca. 20000 Bäumen sehr aufwändig.

Sollte ich mit den U. Sensoren nicht zurecht kommen werde ich es mit einem Tastarm machen.

Hier ist ein Video dazu :
http://www.lk-stmk.at/?+Kammer+ehrt+...%2C%2Cc2V0PTQy

Ich bin aber immer offen für neue Ideen , das mit dem Laser als Führung möchte ich gern auch noch mal testen , das währe was für Neuanlagen wo es keine Orientierung gibt.