Ernte Roboter

[ernterobo]

Ok also ich hätte das Stativ ans Ende der reihe gestellt weil die Erntehelfer hinter dem wagen stehen und arbeiten und freie sicht zum Laser muss sein Denke ich.
Das heißt je nach Reihenlänge 100 – 400 m und die X Meter müsste man wenn die Reihe fertig ist wieder ab Laufen.

Aber Solche Lasersysteme werden eigentlich doch eingesetzt um die Höhe einzuhalten
, z.B. Dränagerohre verlegen,
in jedem Fall ist diese Methode sehr genau, aber läst sich so was auch mit günstigerer Technik realisieren?
Für einige Anwendungen währe so was wirklich super.

[ranke]

läst sich so was auch mit günstigerer Technik realisieren?

Ein Laserpionter läßt sich mit einer Zylinderlinse (z.B. Glasstab) zu einem Linienlaser machen. Mit einem NE555 kann man das Licht modulieren, so dass der Empfänger es von Störlicht unterscheiden kann. Das ganze mit einem Zielfernrohr auf ein Stativ. Könnte so günstig sein, dass man sich gleich 2 Stück macht, damit entfällt das Ablaufen der Reihe.
Der Empfänger auf dem Erntewagen ist vielleicht schon schwieriger, er muss ja einige Zentimeter Abweichung tolerieren der Boden ist ja nicht ganz eben, da wird der Wagen auch mal etwas hin- und herschwanken. Vielleicht kann man den Empfänger eines Lichtvorhangs zweckentfremden? Oder man toleriert, dass man gelegentlich den Kontakt zum Laser verliert, wenn man weiss in welcher Richtung man suchen muss.

[ichbinsisyphos]

Hmm. Linienlaser, damit er die Sensoren in der Höhe garantiert erwischt. Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht.

Hätte schon seine Vorteile. Bei so langen Induktionsschleifen macht wahrscheinlich der Leiterwiderstand schon Probleme. Und ich kann mir auch nicht vorstellen, dass beim Ernten nicht immer wieder jemand vor den Ultraschallsensor läuft. Das kann theoretisch auch beim Laser passieren, aber da hat er dann halt gar kein Signal, beim US kriegt er einen falschen Messwert und steuert falsch.

[ranke]

Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht

Ja, das stört mich auch an diesem Ansatz.
Folgende Variante vermeidet das Diodenarray:
LED, gepulst in der Mitte der Wagenfront fährt auf das Stativ zu, auf dem eine Zieloptik mit PSD-Diode sitzt, die feststellt, ob die LED immer in Bildmitte bleibt. Korrekturen müssen (z.B. durch Funk) vom Stativ an den Wagen übertragen werden. Zusatzaufwand für die Funkstrecke, dafür wird der Sensor einfacher.

[PsiQ]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Oder du überlegst dir eine Führung anhand GPS soweit das genau genug wird... Hm*grübel*. Irgendjemand hatte vor Jahren schon mal nen Quadrocopter mit nem GPS Folgesystem ausgestattet. Der lief über den Fußweg, GPS in der Tasche, und der Copter ist automatisch folgend immer drüber geblieben. Weiß grade leider nichtmehr wer das war.

[ernterobo]

WOW, ich bin Begeistert von den vielen Ideen

Als Reflektoren an den Bäumen, es währen mehr als 10000, zuviel Aufwand.
Aber wie währe es wenn der Wagen einen Laser ( schnell auf und ab bewegend, ein Laserfächer) nach vorn abstrahlt und ein Reflektor das Licht zurück wirft, wenn dieser
Fächer sich langsam hin und her Bewegt wüste man bei einer Reflektion wo sich der
Reflektor befindet und auch bei unebenen Boden trifft Der Laser immer den Reflektor .
Frag sich nur wie weit kann der Reflektor vom Wagen entfernt stehen?

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

[Bluebunny]

Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.

Wie genau muß solch ein System denn navigieren? Parallelfahrsysteme für die Landwirtschaft arbeiten im Zentimeterbereich.

http://www.blt.bmlfuw.gv.at/vero/ver...strodiesel.pdf

[robrobo]

Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.

Ich spring auch mal kurz ins Thema

Ich hab da noch ne Frage an PsiQ: Wofür hast du denn die Lichtschranken genau genutzt? Nur so zum Interesse...

[ernterobo]

Also zurzeit teste ich die Steuerung mit 2 Ultraschall Sensoren

Das Problem ist das Baumreihen keine festen Orientierung, wie eine Wand ermöglichen.

Ich lasse den Wagen jetzt 10 Messungen vergleichen, jede neue Messung ersetzt die älteste der 10 Messungen das Programm läuft jetzt.
Ich muss jetzt testen wie stark der wagen reagieren soll.

Die Sache mit den Reflektoren währe bei ca. 20000 Bäumen sehr aufwändig.

Sollte ich mit den U. Sensoren nicht zurecht kommen werde ich es mit einem Tastarm machen.

Hier ist ein Video dazu :
http://www.lk-stmk.at/?+Kammer+ehrt+...%2C%2Cc2V0PTQy

Ich bin aber immer offen für neue Ideen , das mit dem Laser als Führung möchte ich gern auch noch mal testen , das währe was für Neuanlagen wo es keine Orientierung gibt.