Ernte Roboter

[Vitis]

also die kommerziellen Geräte haben 3 Sensoren, der Laser ist auf einem Rotierenden Kopf ...
im Prinzip würde ein gepulster Infrarotscheinwerfer und 3 TSOP reichen, das bräuchte aber zuviel Strom.
Ein gepulster IR-Laser wäre da sparsamer, aber auf alle Fälle muss moduliert werden.
normale IR-Fernbedienungen modulieren mit 36-42 kHz, wenn ich mich recht erinnere ... ok, n paar kHz rauf oder runter, aber so in der Größenordung und da gibts auch fertige Empfängerbausteine mit Bandpass, Verstärker Signalaufbereitung etc. ... ob die aber noch auf 400m mit dem Signal was anfangen können wäre zu testen, 10m Datenübertragung hab ich mit IR-LED als Sender schonmal mit den Dingern aufgebaut, das ging gut.

Ohne Laser denk ich wird das schwierig wegen des Kegels und dementsprechender Leistungsverlust auf die Distanz.

[Frank E.]

Hast du schon mal über die Verwendung der allseits bekannten Sharp-Entferungssensoren nachgedacht? Algorithmus: Einen solchen Sensor an der Vorderseite des Erntewagens stetig hin- und her schwenken und die Messungen speichern. Fahrtrichtung ist die, mit der größten Entfernung bzw. unendlich. Gibts mehrere Messpositionen mit "unendlich", ist die mittlere davon die neue Richtung ...

so ähnlich wie hier zu sehen: http://www.youtube.com/watch?v=47uuAAz-Tk8

[shedepe]

Meiner Ansicht nach dürften die Sharp Sensoren Probleme mit intensivem Sonnenlicht haben

[ernterobo]

Dieser Sharp Sensor wir an einen AD Wandler angeschlossen wenn ich das richtig verstehe,
damit komme ich ganz gut zurecht.
Ich werde das sicher mal testen, was die sonne angeht scheint bei uns im Norden sowieso nie.
Aber danke für die Warnung, da weis ich wenigstens warum der Wagen dann aus der Bahn läuft.

Aber zurzeit verfolge ich eine andere Idee, ich möchte dass der Wagen eine gerade Linie entlang fährt und in gleichmäßigen Abständen anhält und ein Loch in den Boden bohrt.

Vorbereitung zum Bäume Pflanzen.

Das eine Problem einem Laserlicht zu folgen, das andere kappt das mit dem Elektrischen
Pflanzlochbohrer? (im Normalfall werden die mit einem Hydraulikmotor angetrieben).

[Frank E.]

Dieser Sharp Sensor wir an einen AD Wandler angeschlossen wenn ich das richtig verstehe,
damit komme ich ganz gut zurecht.
Ich werde das sicher mal testen, was die sonne angeht scheint bei uns im Norden sowieso nie.
Aber danke für die Warnung, da weis ich wenigstens warum der Wagen dann aus der Bahn läuft.

Aber zurzeit verfolge ich eine andere Idee, ich möchte dass der Wagen eine gerade Linie entlang fährt und in gleichmäßigen Abständen anhält und ein Loch in den Boden bohrt.

Vorbereitung zum Bäume Pflanzen.

Das eine Problem einem Laserlicht zu folgen, das andere kappt das mit dem Elektrischen
Pflanzlochbohrer? (im Normalfall werden die mit einem Hydraulikmotor angetrieben).

Der Sharp-Sensor ist nat. nur ein preiswertes "Spielzeug" für prinzipielle Tests, wenn mann es richtig machen will nimmt man einen prof. Laser-Distanz-Sensor, z.B. von Sick oder Franke, die kosten gebraucht bei Ebay ca. 200 Euro und haben eine Reichweite um die 8 Meter (Sharp max. 2,50m) - das ist dann richtige Industriequalität.

Was das Fahren auf ein Laserlicht betrifft - da hätte ich folgende Anmerkungen. Ob ein Laser wirklich das Richtige ist? Man sieht einen Laser nur, wenn man (bzw. ein Sensor) direkt in den Strahl blickt. Ich würde da eher an eine gepulste Hochleistungs-LED denken - da gibts auch weniger Sicherheitsprobleme (Öffentlichkeit und so). Dann kann man z.B. die Fahrtrichtung mit einem vertikal geteilten Doppel-Sensor herausfinden (zwei Lichtsensoren mit einer senkrechten Blende dazwischen, nur bei exakter Ausrichtung haben beide ein gleich großes Signal) ... oder gleich mit einer Kamera (RaspPie mit Open CSV) ...

Es ginge auch anders herum: Der Wagen schwenkt einen senkrechten Linienlaser hin und her und eine Bake (als Zielmarkierung) gibt bei Treffer einen Funkimpuls - daraus ergibt sich auch die Fahrtrichtung.