Ernte Roboter

[robrobo]

danke, PsiQ, für die ausführliche Darstellung! Cool auch, dass du direkt Shoppingratschläge erteilt hast

[ernterobo]

Sorry das es immer etwas dauert bis ich Antworte

Also klare Signale leider nicht so wie ich es gern hätte.
Steuerung: also der Kontroller hat bis jetzt nur das Anfahren und Anhalten übernommen
So fährt er sanft an, die Relais werden erst kurz und dann immer länger angeschaltet.

For x=1 To 10
OUTPUT3_OFF()
AbsDelay ((10-x)*5)
OUTPUT3_ON()
AbsDelay (x*5)
Next
Das klappt erstaunlich gut .
Das wirkliche Steuern, dazu muß ich erstmal die Sensordaten richtig verarbeiten.

Ich sammle immer 10 Messungen
For x=1 To 10
Y(x+1) =Y(x)
Y(0)=Y(0) +Y(x+1)
Next
Y(1)= A
Der neueste messwert (A) kommt als Y(1) dazu der älteste wert wird überschrieben.

Ich ich habe so gleichmäßige Ergebnisse für links und rechts, leider hab ich immer noch
Ergebnisse die nicht passen.

Und mir fehlt zurzeit etwas die Zeit zum testen, aber es geht weiter!!

[PsiQ]

ich seh grad im text, dass du die Relais klickern lässt
- mach das Takten lieber mit Halbleitern, und die Relais geschlossen lassen / als Hauptschalter wenn gewünscht.
=> Mosfet mit Freilauf (wobei das bei niedrigem schalten egal ist)
=> bts555 o.ä. wenn alles drin sein soll.

pfet: irf4905
nfet: irl3803
... um mal direkt 2 Dicke zu nennen.

[ernterobo]

Das klingt wirklich gut ich hab schon überlegt wie lange die Relais
Das wohl mitmachen.
Die frage ist geht das überhaupt ich habe 5V vom Controller und mindestens 2 Motoren 12V etwa 15 A.

Bei den Schaltungen die ich hier gefunden habe

http://www.mikrocontroller.net/artic...uerung_mit_PWM

hat alles nur eine Stromversorgung also eine Spannung.
Leider hab ich keine Ahnung von solchen Schaltungen, ich lerne durch ausprobieren.
Die Transistoren die du vorgeschlagen hast, hab eine erstaunliche Leistung (IRF 4905 :: Leistungs-MOSFET P-Ch TO-220AB 55V 74A)
Aber wie sieht da das Schaltbild aus, auf der einen Seite 5V und auf der anderen 12V / 30 A.

Ich hab heute die erste Testfahrt unter Volllast gemacht 350Kg Zuladung, der wagen läuft ganzleicht als sei das nichts ich bin wirklich begeistert, aber beim anfahren ohne klickern, also mit direkt schaltenden Relais ruck es doch ganzschön das hält auf Ritzel und Ketten.

Also heißt das den Umgang mit Transistorschaltungen lernen.

Ich währe für ein par Tipps dankbar .

[PsiQ]

Alsooo. Grundsätzlich kannst du deine Relais weiterverwenden, auch um den Motor umzupolen beim Rückwärts fahren.
"Hauptschalter" ist damit auch sicherer.

Eine einfache Mosfet Beschaltung findest du hier:
http://www.atx-netzteil.de/pwm_mit_ne555.htm
Schaltung 2, da wird auch etwas dazu erklärt. Hierbei kommt das PWM signal vom Ne555.

In deinem Fall würdest du die 5V vom Mikrocontroller benutzen um das Mosfet Gate anzutakten (z.B. mit einem 1K Widerstand, oder per Optokoppler).
Ich persönlich baue gerne noch einen 20k .. 100k Widerstand ans Gate, um dieses definiert auf 0 zu halten wenn mal das Gate in der Luft hängt,
sonst läuft der Motor plötzlich durch elektrosmog oder Fingerkontakt am Gate an.

Der Mosfet selbst sitzt mit an der Motorspannung (max zulässige Mosfet Spannung beachten)

Zu beachten ist noch, dass du bem n-fet Minus taktest, und beim P-Fet + ...
Wenn du P-Fet und N-Fet benutzt in einer aufwändigeren Schaltung (wohl eher unnötig) hast du eine H-Brücke,
welche "stufenlos" regeln kann, und auch vorwärts rückwärts.

Das würde ich mir bei deinem Anwendungsfall aber wegen Fehlergefahr/Aufwand sparen.

Beim Takten mit Mosfet und Co musst du dementsprechend die Entladedidode für die Induktivität beachten,
oder den Mosfet etwas mehr kühlen wenn du die interne Diode verwendest, beim Relais funkts halt etwas und hat höheren Verschleiß ohne diese.

Wenn du nicht viel dran anders machen willst als mit nem Relais,
kannst du auch teurere Fertigteile wie den BTS555 verwenden, der hat auch ein gutes Datenblatt.

http://www.reichelt.de/BS-Transistor...=0&OFFSET=500&
(Pins solide verlöten für den nötigen Stromfluss, Kühlkörper, Freilaufdiode beachten...)

Den BTS555 kannst du dann bis 100Hz oder sogar schneller Schalten/Takten,
also deutlich schneller als deine Relais auf Dauer aushalten. Bei größeren Strömen fällt so gut wie keine spannung am BTS ab,
bei Relais durchaus 0,5V bis 1,5V je nach Kontaktart.

edit:
High side switch bedeutet (+) wird geschaltet, "low side" dementsprechend (-).
Der BTS hat einen integrierten Schaltwandler um den internen N-Fet mit einer höheren Spannung anzusteuern,
und somit wie einen P-Fet an (+) nutzen zu können.
N-Fets haben gegenüber P-FETs einen niedrigeren Widerstand, sind somit effizienter/kühler.
P-FETs sind teurer bei "gleichem" Widerstand...

[ernterobo]

Sorry das es so lange gedauert hat aber, ein großes danke für die detaillierten
Informationen.
Ich habe jetzt einen wagen der ganz gut funktioniert.
Er fährt sanft an, läst sich ganz gut steuern, kann im Intervall kurze strecken von Baum zu Baum fahren und das gewicht scheint kein Problem zu sein.

Na ja was die Sensorik angeht hab ich jetzt leider nur einen Tastarm mit dem sich der Wagen
An den Baumreihen entlang tasten soll.
Das Steuerprogramm muß ich noch verbessern, jetzt fehlt mir ein Laptop damit könnte ich
direkt im Feld nach regeln

Im Winter werde ich es noch mal mit Ultraschallsensoren versuchen, aber erstmal einfach und robust.

Ich bin gespannt wie lange der Wagen hält, ein antriebsritzel ist schon gebrochen, war ein bau fehler.

[Thoralf]

hallo

wegen Notebook guck mal dort:

http://www.luxnote-hannover.de/notebooks.html

Billiger gehts nicht mehr. Ich hab mit einem Tablet (= Convertible, ich steh drauf ) ziemlich gute Erfahrungen gemacht. Das einzige Manko - da die Notebooks durchgesehene Gebrauchte sind - ist, dass die Batterien oft am Ende sind. Da muß man mal bei Ebay gucken. Hab da für meins eine neue um die 20€ bekommen.

[ernterobo]

Danke für den Tipp, ein interessanter Laden
Ich stelle immer wieder fest das die Steuerprogrammierung nicht immer so
Funktioniert wie ich es erwarte, manch mal gibt es sogar Überhaschungen: Die Intervall Taste 2* drücken und Robo fährt bis man die Stopp Taste drückt.
Wenn ich dann statt Stopp auf zurück schalte dann bleibt er auch stehen, aber er startet nicht mehr.

Alles kleine Programm Fehler die man am besten gleich beseitigt.

[shedepe]

Hast du bereits das Wenden am Ende einer Reihe gelöst, und wenn ja wie ?

[ernterobo]

Hallo
Also ich währe froh wenn das bist sicher das ende der reihe erreichen würde.
Durch das gewicht der Äpfel hängt immer mal ein Zweig im bereich des Tasters das läst den wagen dann zu weit drehen.

Ich habe erstmal den Taster abgebaut und das Steuerprogramm vereinfacht und sicherer gemacht, so hoffe ich.
Am kommenden Wochenende werden meine Erntehelfer damit arbeiten, ich hoffe er hält.
Weitere verbesserungen folgen dann nach der Ernte,
dann vieleicht auch das Reihenende (erkennen, wenden und wieder in die neue Reihe einfädeln)

Ich hab einen RP5 von conrad zum üben, das ist wirklich nicht so leicht und im Gelände mit Bäumen, naja ...