Noch ein paar Ideen was man noch probieren könnte:
Der US-Sensor bringt momentan wahrscheinlich zu ungenaue Werte weil er manchmal auf einen vorstehenden Ast anspricht, ein andermal durch ein Loch in der Baumreihe hindurchsieht. Weitere Unsicherheiten entstehen durch mögliche Reflexionen am Boden oder an den Erntehelfer die am Wagen vorbei gehen oder greifen. Um das zu verbessern braucht man mehr Meßwerte. Bei stehendem oder langsam fahrenden Wagen bringt es aber wenig, wenn man die Messung häufig wiederholt, weil dann immer der selbe Messfehler kommt. Sinnvoller wäre es an verschiedenen Stellen zu messen (z.B. mehrere Sensoren längs des Wagens), Alternativ auch mit einem schwenkbaren Sensor. der seitlich bis vielleicht +/-45° messen kann. Die 45° Messung muss dann intern mit 1,4 multipliziert bevor sie mit der 90° Messung verglichen wird. Die schräge Messung hätte noch den Vorteil, dass die Baumreihe dichter wirkt als bei 90° Messung. Man wird verschiedenes probieren müssen.
Man kann sich auch verschiedene Strategien überlegen, wie man auf die Meßwerte reagieren will. Man kann Meßwerte auf ihre Plausibilität testen und bei geringer Plausibilität weniger stark gewichten oder ganz verwerfen. Wenn man nach links und rechts misst, liegt es nahe den Wagen so zu lenken, dass beide Abstände gleich sind. Das ist vielleicht nicht die beste Strategie. Besser vielleicht, wenn man den Lenkeingriff erst macht wenn es auf einer Seite anfängt eng zu werden.
Bei der Rebenpflanzung (cm-Toleranz) arbeitet man mit Lasern für die Geradeausfahrt ... am Reihenende also den Laser auf Stativ stellen, mittels Zielfernrohr ausrichten und die Kiste könnte auf der geraden Linie fahren.
sowas wär ein Ausgangspunkt evtl.:
http://www.ebay.de/itm/STABILA-Rotat...item2a2b1ea6ff
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Die Idee Messwerte die nicht plausibel sind nicht zu berücksichtigen finde ich gut!
Was den Einsatz von beweglichen oder sehr vielen Sensoren angeht das ganze sollte auch bei Regen zumindest nicht kaputt gehen.
Der Laser gefällt mir nicht so zum einen weil sich der Wagen ohne Vorbereitung überall einsetzten lassen sollte zum andern ich hab 2 Reihen mit ganzleichtem Bogen, na ja und der Preis…
Obwohl der Laser währe wohl sehr genau, das währe dann etwas für weitere Ideen
Mann stelle sich vor so ein Wagen fährt über ein Leeres Feld und markiert in gerader Linie
die Pflanzlöcher für Neupflanzungen (oder gräbt sogar die Löcher?).
Träumen ist erlaubt oder ?
Ich habe heute die Motorhalterungen angeschweißt und die neuen Räder montiert jetzt müssen noch die 4 Motoren angeschraubt werden und einpaar Kabel angeschlossen werden dann gib´s die erste test fahrt.
vorbereitung? Den Wagen wirst Du am Reihenende eh manuell umsetzen müssen, das Stativ umsetzen sind dann nochmal 10 Sekunden ... verkraftbar find ich
Spinnen darf man, so entstehen Innovationen, der erste spinnt, der zweite feilt es weiter aus und dann gehts in Serie
Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt
Ok also ich hätte das Stativ ans Ende der reihe gestellt weil die Erntehelfer hinter dem wagen stehen und arbeiten und freie sicht zum Laser muss sein Denke ich.
Das heißt je nach Reihenlänge 100 – 400 m und die X Meter müsste man wenn die Reihe fertig ist wieder ab Laufen.
Aber Solche Lasersysteme werden eigentlich doch eingesetzt um die Höhe einzuhalten
, z.B. Dränagerohre verlegen,
in jedem Fall ist diese Methode sehr genau, aber läst sich so was auch mit günstigerer Technik realisieren?
Für einige Anwendungen währe so was wirklich super.
Ein Laserpionter läßt sich mit einer Zylinderlinse (z.B. Glasstab) zu einem Linienlaser machen. Mit einem NE555 kann man das Licht modulieren, so dass der Empfänger es von Störlicht unterscheiden kann. Das ganze mit einem Zielfernrohr auf ein Stativ. Könnte so günstig sein, dass man sich gleich 2 Stück macht, damit entfällt das Ablaufen der Reihe.läst sich so was auch mit günstigerer Technik realisieren?
Der Empfänger auf dem Erntewagen ist vielleicht schon schwieriger, er muss ja einige Zentimeter Abweichung tolerieren der Boden ist ja nicht ganz eben, da wird der Wagen auch mal etwas hin- und herschwanken. Vielleicht kann man den Empfänger eines Lichtvorhangs zweckentfremden? Oder man toleriert, dass man gelegentlich den Kontakt zum Laser verliert, wenn man weiss in welcher Richtung man suchen muss.
Hmm. Linienlaser, damit er die Sensoren in der Höhe garantiert erwischt. Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht.
Hätte schon seine Vorteile. Bei so langen Induktionsschleifen macht wahrscheinlich der Leiterwiderstand schon Probleme. Und ich kann mir auch nicht vorstellen, dass beim Ernten nicht immer wieder jemand vor den Ultraschallsensor läuft. Das kann theoretisch auch beim Laser passieren, aber da hat er dann halt gar kein Signal, beim US kriegt er einen falschen Messwert und steuert falsch.
Ja, das stört mich auch an diesem Ansatz.Dann bräuchte man aber ein sehr großzügiges Diodenarray, das wahrscheinlich fast über die ganze Breite des Wagens geht
Folgende Variante vermeidet das Diodenarray:
LED, gepulst in der Mitte der Wagenfront fährt auf das Stativ zu, auf dem eine Zieloptik mit PSD-Diode sitzt, die feststellt, ob die LED immer in Bildmitte bleibt. Korrekturen müssen (z.B. durch Funk) vom Stativ an den Wagen übertragen werden. Zusatzaufwand für die Funkstrecke, dafür wird der Sensor einfacher.
Ich spring hier mal kurz ins Thema:
Hast du mal daran gedacht so Katzenaugenreflektoren oder Reflektorbandstreifen (senkrecht, Schulranzen Kinder) an den Bäumen anzubringen?
Ich war bei meinen Aufbauten mit Infrarot Lichtschranken recht erstaunt wie schräg die Lichtschranke so einen Reflektor noch treffen kann und trotzdem ein sauberes Signal bekommt.
Wenn du dann einen drehenden IR-Sensorkopf nimmst musst du nur einigermaßen die Höhe der Bänder treffen. Je breiter das Band oder größer der Reflektor umso leichter passt es.
Sonnenlich oder Regen machen nicht wirklich was aus.
Oder du überlegst dir eine Führung anhand GPS soweit das genau genug wird... Hm*grübel*. Irgendjemand hatte vor Jahren schon mal nen Quadrocopter mit nem GPS Folgesystem ausgestattet. Der lief über den Fußweg, GPS in der Tasche, und der Copter ist automatisch folgend immer drüber geblieben. Weiß grade leider nichtmehr wer das war.
GrußundTschüß \/
~Jürgen
WOW, ich bin Begeistert von den vielen Ideen
Als Reflektoren an den Bäumen, es währen mehr als 10000, zuviel Aufwand.
Aber wie währe es wenn der Wagen einen Laser ( schnell auf und ab bewegend, ein Laserfächer) nach vorn abstrahlt und ein Reflektor das Licht zurück wirft, wenn dieser
Fächer sich langsam hin und her Bewegt wüste man bei einer Reflektion wo sich der
Reflektor befindet und auch bei unebenen Boden trifft Der Laser immer den Reflektor .
Frag sich nur wie weit kann der Reflektor vom Wagen entfernt stehen?
Was das GPS angeht es. Gib eine Firma die an einem Wagen arbeitet der sollte mit GPS
Durch die Plantage fahren. Das Scheitert zur Zeit an der Ungenauigkeit.
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