Maussensor selbst auslesen, z.B. über TWI. Agilent-Sensoren liefern AFAIK 8-Bit-Bewegungswert für eine Achse (also -128...+127), die du dann
intervallmäßig auslesen musst (sonst Überlauf). Für das Kettenfahrzeug
würde ich aber Drehgeber nehmen.
MfG,
Mr.Maus