Schnelle(!) Objekterkennung mit Raspi+USB-Cam

[ichbinsisyphos]

Das lustige ist, dass so viele Leute zum Holen des Bildes von der Kamera ohne irgendwelche anderen Algorithmen schon nur 3-4fps haben. Beim OP wird das jetzt schneller gehen, wenn er wirklich bei jedem Durchlauf die Kamera initialisiert hat, aber das gilt für viele der anderen Leidensgenossen nicht. OpenCV scheint da sehr verschwenderisch mit den Resourcen umzugehen.

[phantom111]

OK, danke. Das Initialisieren hatte ich leider nicht in der Schleife. Habe mich vertippt. Schade eigentlich. Die Lösung wäre einfach gewesen.

Hier mein Code. Ich mache das in der Schleife. Danach gehe ich durch die Elemente in contour. Es werden sehr viele gefunden. Das macht alles sehr langsam. Wo ist der Fehler!?

            color_image = cv.QueryFrame(self.capture)
            cv.Smooth(color_image, color_image, cv.CV_GAUSSIAN, 3, 0)
            cv.Threshold(grey_image, grey_image, 70, 255, cv.CV_THRESH_BINARY)
            down = cv.Scalar(10,100,100,0) # cv.Scalar(30,100,100) # 
            up = cv.Scalar(40, 255,255,0) #(35,255,255)
            imghsv=cv.CreateImage(cv.GetSize(color_image),8,3)
            cv.CvtColor(color_image,imghsv,cv.CV_BGR2HSV)                # Convert image from RGB to HSV
        
            imgyellow=cv.CreateImage(cv.GetSize(color_image),8,1)
            imgthreshold=cv.CreateImage(cv.GetSize(color_image),8,1)
            cv.InRangeS(imghsv,down,up,imgyellow)    # Select a range of yellow color
            storage = cv.CreateMemStorage(0)
            contour = cv.FindContours(imgthreshold, storage, cv.CV_RETR_CCOMP, cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)

[schorsch_76]

Das lustige ist, dass so viele Leute zum Holen des Bildes von der Kamera ohne irgendwelche anderen Algorithmen schon nur 3-4fps haben. Beim OP wird das jetzt schneller gehen, wenn er wirklich bei jedem Durchlauf die Kamera initialisiert hat, aber das gilt für viele der anderen Leidensgenossen nicht. OpenCV scheint da sehr verschwenderisch mit den Resourcen umzugehen.

OpenCV ist hier eher resourcenschonend. Meist ist das Problem nicht die Software sondern die Verbindung. Bsp. USB 1 statt USB 2. Auch in der industriellen Bildverarbeitung ist das reine Bild einziehen meist sehr untergeordnet. Die Anzeigealgorithmen haben bsp. nichts mit dem Bildeinzug gemein. Wenn es um den Bildeinzug geht, eben nur einziehen und nicht anzeigen. Hier ist dann auch nochmal ein Flaschenhals. Bsp. nicht funktionierende Hardwarebeschleunigung.

Gruß
Georg

[phantom111]

Ich habe die hier http://download.p4c.philips.com/file...00_pss_deu.pdf
Der Code dort oben kommt auf 10 fps. Problem ist, das Durchlaufen durch die "contour" (Liste).

     while contour:

                bound_rect = cv.BoundingRect(list(contour))
                contour = contour.h_next()

                pt1 = (bound_rect[0], bound_rect[1])
                pt2 = (bound_rect[0] + bound_rect[2], bound_rect[1] + bound_rect[3])
                points.append(pt1)
                points.append(pt2)
                centroidx=cv.Round((pt1[0]+pt2[0])/2)
                centroidy=cv.Round((pt1[1]+pt2[1])/2)
                centroid = (centroidx, centroidy)
            if len(points):
                radius = abs(pt1[0]-pt2[0])/2 
                if True: #radius > 2 and radius != 159:
                    self.centroid = centroid
                    self.radius = radius
                    if self.gui is True:
                        cv.Circle(color_image, centroid , radius , cv.CV_RGB(255,0,0), 1)
                        cv.Rectangle(color_image, pt1, pt2, cv.CV_RGB(255,0,0), 1)
                        cv.PutText(color_image, str(centroid)+" r="+str(radius), centroid, cv.InitFont(cv.CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, 1, 0, 2, 1), cv.CV_RGB(255,0,0))
#                    print str(centroid)+" r="+str(radius)
                else:
                    self.centroid = None
                    self.radius = None

[EZ81]

Auf meinem Core2Duo mit 1.8GHz schafft der Code im Anhang (deine Schnipsel halbwegs lauffähig gemacht) mit Anzeigefenster auch nur ~22 Frames/s mit einer Playstation Eye (640x480, 30fps), ohne die contour-Liste immerhin 24fps. Ohne Gui schafft er in beiden Fällen fast 30fps. Die 4 fps auf der RasPi scheinen also leider realistisch.
Ein winziges Stück mehr Geschwindigkeit brachte es, das cv.CreateMemStorage(0) vor die Endlos-Schleife zu setzen.

[phantom111]

ich könnte mir vorstellen, dass in contour einfach zu viele Objekte drin sind. Vielleicht kann man irgendwie in der Richtung optimieren.

[phantom111]

9 fps mit folgendem Code.

import cv2
import cv as cv
import numpy as np
import time

show = False

c = cv2.VideoCapture(0)
c.set(3, 320)
c.set(4, 240)
width,height = c.get(3),c.get(4)
print "width, height = ", width, ",", height

start_time = time.time()
i = 0
while(1):
    _,f = c.read()

    #f = cv2.flip(f,1)
    #blur = cv2.medianBlur(f,5)
    hsv = cv2.cvtColor(f,cv2.COLOR_BGR2HSV)
    yellow = cv2.inRange(hsv,np.array((20,100,100)),np.array((30,255,255)))
    erode = cv2.erode(yellow,None,iterations = 3)
    dilate = cv2.dilate(erode,None,iterations = 10)
    contours,hierarchy = cv2.findContours(dilate,cv2.RETR_LIST,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    for cnt in contours:
        x,y,w,h = cv2.boundingRect(cnt)
        cx,cy = x+w/2, y+h/2
       
        print "yellow :", x,y,w,h
        if show:
            cv2.rectangle(f,(x,y),(x+w,y+h),[0,255,255],2)
            cv2.imshow('img',f)
            if cv2.waitKey(25) == 27:
                break

cv2.destroyAllWindows()
c.release()

[Mandar Gole]

Hey hi Leute!!!

Ich bin neu zu diesem Forum. Ich bin ein student des Studiengang Mechatronik und bin gerade an der Arbeit mit Bilderkennung der Balle.

Ich arbeite mit Matlab-Simulink.

Ich kann Kreise erkennen, aber die Balle ist immer noch schwer.

Sag mal bitte ein paar Tips und Tricks!!!

Danke im Vorraus,

Gruß
Mandar

[phantom111]

Hallo,

ich verstehe die Frage nicht.
Was ist der Unterschied zwischen einem Kreis im Bild und einem Ball?
Vielleicht, dass der Ball aufgrund der 3D-Form "unterschiedliche Farben hat"? Vielleicht brauchst Du dafür Schwellwerte (siehe cv2.inRange() in meinem Code)

Viele Grüße

[Mandar Gole]

Ja, du hast es recht. Es gibt kein Unterschied ywischen ein Ball und ein Kreis. Ich benutze zur Zeit Matlab R2012a aber will Opencv2.4.8 benutzen. Kann jemand mir die 'Installations Procedure' erzählen. Ein English link würde Super Geil!!! Also ich habe kein Visual Studio, bitte achten!

Danke im Vorraus,

VG
Mandar