Kommt wohl drauf an, obs wirklich um die reine Traglast geht, die begrenzt ist, damit der Roboter sich z.B. nicht selbst aushebelt und umstürzt, irgendwelche Laufschienen/Halterungen überlastet etc.
Oder ob es z.B. um die Belastung der Gelenke, auch beim Beschleunigen von Massen geht.
Im ersten Fall ist die Methode günstiger, weil er nur ca. das halbe Gewicht hebt - die zusätzliche Reibkraft wirkt in eine andere Richtung - passt (könnte evtl, sogar mehr bewegen als anders zulässig).
Im zweiten Fall würde die Reibung zusätzlich zur Massenträgheit ins Gewicht fallen - die Belastung ist höher.
Dann müsste man entweder die Bewegte Masse reduzieren, oder die Bewegungsgeschwindigkeit.
Hangabtriebskraft kommt hier aber m.E. nicht vor.
Man hat zwar einen Schiefstehenden Körper, aber nicht auf einer schiefen Ebene, an der er entlanggleiten will, um der Schwerkraft zu folgen...
Gruß Ryoken
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