Suche schnelle Implementation von ATN2 (evtl. CORDIC)

[Che Guevara]

Hi,

ja mir ist bewusst, dass die Differenz der Werte gewaltig ist, aber genau das brauche ich auch! Ich brauche die ATN2 Funktion zum einen für ein 3-Achs-ACC, wo solche Werte durchaus realistisch sind. Außerdem hab ich noch einen 3-Achs-Kompass, wo auch wieder solche Werte vorkommen.
Ja, sehr gerne berichte ich davon
Mein erster Ansatz ist es, eine kleine Tabelle von ca. 100-200 Werten anzulegen, für die kleinen Werte von X/Y, da hier die größte Steigung auftritt. Für alle Werte von X/Y, die nicht mehr in der Tabelle vorhanden sind, wird die Steigung klein sein und man kann annähernd genau eine Gerade für bestimmte Bereiche anlegen (also eine Art Interpolation).
Leider brauche ich bei dieser Methode wieder eine Division. Aber darum komme ich wohl leider nicht drumrum...
Was hältst du den von der Idee?

Gruß
Chris

[malthy]

Sobald du eine Division drin hast, wird's auf einem AVR vermutlich wieder problematisch mit deinen Zeit-Constraints. Die Idee beim Cordic-Algo ist ja gerade ohne Multiplikation und Division auszukommen. Ich glaube du müsstest ebenso einen Ansatz finden der ohne Division auskommt. Außerdem hast du ja offenbar schon auch relativ hohe Ansprüche an die Genauigkeit. Ich überblick das jetzt eherlich gesagt nicht so ganz, aber wenn du ein Verhältnis von 28000:5 bei deinen Beschleunigungswerten hast (bzw haben kannst), muss dein Sensor ja schon recht genau sein (gute 12 bit zumindest wenn ich jetzt nicht auf die Schnelle zu einfach denke). Deswegen bin ich insgesamt (sehr) skeptisch. Es ist ja nicht so, dass sich nicht schon relativ kluge Leute daran versucht hätten ...

[Che Guevara]

Hi,

ja, die Division ist der störende Faktor! Aber bei meiner Lösung benötige ich nur eine Division, die als Integer nur um die 300 Takte braucht. Das ist zwar immer noch relativ lange, aber der Rest besteht dann ausschließlich aus Tabelle lesen und ein paar Additionen / Subtraktionen. Der Nachteil beim Cordic ist eben, dass er bei einer Tiefe von z.b. 10 schon 96 Shifts benötigt, dadurch wirds dann doch wieder relativ langsam!
Man muss eben einen Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Genauigkeit und Platzverbrauch eingehen, immer abgestimmt auf den Verwendungszweck. Mein ACC ist ein MPU6000, der 16Bit Auflösung hat. Das gute daran ist eben, wenn der Wert von X/Y z.b. zwischen 4 & 10 liegt, kann man diese kleine Strecke linearisieren, genauso wie die anderen Strecken, z.b. zwischen 10 & 20, 20 & 50, 50 & 100 , usw..... Du verstehst?

Gruß
Chris