TankPi

[Kampi]

Juhu endlich ist der Motortreiber da
Jetzt kann es bei Zeiten weiter gehen

[Kampi]

Heyho,

habe nun ein bisschen am Ultraschallradar gearbeitet:

https://www.dropbox.com/s/guu7qixjvrsvfp8/DSCF0851.MOV

Funktioniert soweit ganz gut....die Woche über baue ich das Modul noch um, sprich zwischen Echo und GND kommt auf dem Modul ein SMD Widerstand und ins Kabel dann auch noch einer rein.
Dann kann ich das Modul mit 5V betreiben und es misst genauer.
Jetzt fehlt nur noch der Akku für die Motoren

Edit:
Den Rechtschreibfehler im Video bitte ignorieren und sorry das es so dunkel ist

[Kampi]

So ich habe wieder ein bisschen Zeit gefunden zum weiterbauen.
Der aktuelle Status ist folgender:
Akku für die Motoren da
Morgen wird das Verbindungskabel gemacht
Ultraschallradar funktioniert schon mal....musste mir nur einen "Pegelwandler" auf Lochraster zusammen zimmern....aber da kommt demnächst eine Adapterplatine von Adafruit für drauf.
Messwerte stimmen auch soweit....
Jetzt erste Tests mit den Motoren gemacht...funktionieren super, ziehen nur mehr Strom als eigentlich gedacht (0,7A auf 10V und mein Akku hat nur 2000mAh....irgendwann mal austauschen).
An der PWM Regelung feile ich gerade....habe festgestellt, dass ich nicht über 5kHz kommen kann (aber nicht so schlimm wie ich festgestellt habe....die Motoren laufen auch mit einer PWM Frequenz von 100Hz).
Hat das irgendwelche Nachteile? Weil ich hatte was von einer optimalen Frequenz von 20-50kHz gelesen.

[Kampi]

Neues Update:
Freitag ist die Adapterplatine von Adafruit gekommen,
Kabel ist fertig gecrimpt,
Python Programm wurde heute geschrieben (gestern ging es leider nicht, weil ich da in Recklinghausen war wegen einem Raspberry Projekt)
Und mein Robo fääääääääääääääääääääääääääääährt
Leider ist er recht flott unterwegs (Software PWM ist noch nicht für den Motortreiber vorhanden) und meine Wohnung ist recht zu gestellt...aber er wusselt sich durch
So sieht er bisher aus:
Bild hier  

[pinsel120866]

Schaut super aus - die Paintball Kanone im Hintergrund würde ich noch auf den Tank montieren
*ggg*

[Kampi]

Muss nur noch gucken wie ich die Hinderniserkennung schöner machen kann.....wobei der Bot im Moment echt fix unterwegs ist.
Morgen mache ich nochn kurzes Video (da ich da nicht zur FH muss und dem entsprechen auch wieder zu Hause bin bevor es dunkel ist).
Und auf Facebook habe ich gelesen, dass wohl am 14.5. die Kamera fürs Pi rauskommen soll!

Btw....das Ding heißt "Markierer"....nicht Kanone (ja Haarspalterei....aber es gibt genug Spackos die meinen das Paintball = Krieg ist....und das stimmt nicht ganz...normales Subair Paintball, sprich nicht im Wald, ist nicht mal im entferntesten mit Krieg zu vergleichen )

[Wsk8]

Sieht gut aus, aber sollte der US-Sensor nicht vorne sein?

mfg

[Kampi]

Hey,

ich habe die Wanne gedreht, sprich das was beim alten Panzer vorne war ist bei mir hinten (passte vom Aufbau her besser...hätte den Motortreiber sonst nicht ordentlich unterbringen können und die Akkus etc.)
Unter der Platte ist nun ein Mobilladegerät für das Raspberry Pi (4000mAh) und im alten Akkufach der Akku für die Motoren (2700mAh).
Neben dem Mobilladegerät ist noch bischen Platz für Elektronik...kommt vielleicht auch noch was rein.
Die Motoren werden jetzt durch die vier neuen GPIOs der neuen Raspberry Pi Version gesteuert (27-31) und somit habe ich alle GPIOs auf der Adapterplatine frei.
Hätte ich nun gesagt ich lasse es so wie es war, hätte ich den Motortreiber vorne gehabt und die Kabel etc. wären im Weg gewesen (außerdem hätte ich den Abstand vom US-Sensor der weiter hinten sitzt bis vorne mit berücksichtigen müssen).
Hab auch gesehen....Steigungen sind für den kein Problem....meine Tasche konnte er problemlos hoch fahren....mal bei schönem Wetter und nem Laptop oder so (den ich noch nicht habe ^.^) draußen testen

Bzw.....hat ein normaler Panzer nicht den Antrieb auch hinten (bzw. Kettenfahrzeuge allgemein?)

[Wsk8]

Achso, das ist natürlich einleuchtend^^ Solang er noch gut fährt passts ja.

Ja, normal ist der Antrieb hinten, deutsche Panzer ( und n paar Amis glaube ich) aus der Zeit hatten aber Getriebe + Antriebsrad vorne untergebracht (Heute wohl auch noch teils üblich).
Hat wohl diverse Vorteile wie zusätzliche Panzerung (Granate muss durch Hülle + Getriebe), bessere Wartbarkeit/Zugänglichkeit, bessere Gewichtsverteilung und über das Antriebsrad lief ne "saubere" Kette.

mfg

[Kampi]

Hey,

ne fahren tut er klasse.
Und auch gerade (und das ohne Odometrie).
Wie gesagt....hätte ich einen Laptop könnte ich den mal draußen testen .....vielleicht geht es auch mitm Smartphone. Mal die Tage testen.
Lenkung klappt auch gut....hab jetzt gesagt "Ok ich mache es so, dass er sich auf der Stelle dreht", sprich ein Motor vorwärts und einer rückwärts. So habe ich einen optimalen Wendekreis und wenn ich dann die Software PWM implementiere, kann der Robo sich auch in engen Gegenden aufhalten (das geht im Moment nicht, weil der US-Sensor bedingt durch die Geschwindigkeit auf 40cm eingestellt ist....sonst stößt der Robi überall gegen....nur meine Wohnung ist dafür zu zugestellt.....Tische, Stühle, Koffer mit meinen Paintballklamotten etc ).