Grundsätzlich musst du nur den Signalausgang des Empfängers auf einen Eingang des uC die Pulslänge messen, die zwischen 1ms und 2ms schwangt.
1ms=Keine auslenkung
1,5ms=Neutralstellung
2ms= Voll auslenkung.
Allerdings krigst du ein ganz anderes Problem:
Woher soll der uC den kürzesten Weg kennen ?
Du kannst höchstens den direkten Weg berechnen, allerdings darfst du dann nie um eine Ecke fahren.
Eine weitere Möglichkeit wäre auf Kartendaten von Google Maps oder Openstreetmap zurückzugreifen und die kürzeste Route zu berechnen, allerdings funktionierd das dann nur auf Straßen und ist mit einem uC nicht mehr machbar, da dieser zuwenig Ram hat.

MFG Thalhammer