Hallo RoboHolIC,

dann interpretiere ich als 1. Ansatz: das am häufigsten auftretende Ereignis z.B. Rad-Encoderimpuls wird genutzt, um einen Interrupt auszulösen. In der ISR erfolgt die Umrechnung in zurückgelegte Wege, neue x-/y-Pos, es wird geprüft, ob Richtungen und Geschwindigkeiten der Radantriebe nachgesteuert werden müssen (Vorgabewerte aus Systemzustandsvariablen) und es können dann durchaus auch andere Sensoren abgefragt werden?

Dann muss ich mir jetzt mal ein Testprogramm in der Richtung basteln ...

Danke ...