Softwarekonzept für autonomen Roboter

[RoboHolIC]

Ihr seht, ich nähere mich dem Thema auf eine möglicherweise umständliche Art.

Ich denke: Nein, denn wenn man es nicht so macht, kommt allzu leicht ein BER heraus. (Hmm, vielleicht doch besser: BBI)

Ich glaube jedoch, dass diese Prinzipüberlegungen Kernproblem eines jeden Robbi-Projektes seien müssten und somit ein allgemein beschriebenes beispielhaftes Konzept viele beflügeln würde.

Bestimmt, aber es kann auch Spaß machen, selber drauf zu kommen; kostet halt Zeit, sich das zu erarbeiten. Dann hat man aber auch was gelernt.
Im übrigen gibt es mehrere Wege, ein Ziel zu erreichen. Bei meinem asuroiden Erstling habe ich alles, was einer zyklischen Bearbeitung bedarf, in die ISR gepackt. Abgearbeitet muss es so oder so werden. Was dort automatisch, also im Hintergrund, arbeitet, muss in der LOOP, also der Bewegungs- oder Ablaufsteuerung, den Reaktionen auf Umweltereignisse, nicht mehr explizit angestoßen werden. Das ähnelt ein wenig der Aufgabenteilung zwischen Stammhirn (Lebenserhaltung, Reflexe) und Großhirn (Planung, Strategie, Denkfehler *hüstel*). Man könnte die ISR in einem solchen Zuschnitt auch ganz treffend als Hardwaretreiber++ bezeichnen.
Das Gesagte bezieht sich allerdings auf einen Achtbitter mit nicht-priorisierbarem Interruptkonzept. Wenn ein Controller an dieser Stelle flexibler ist, hat das auch wieder gewisse Rückwirkung auf die mögliche Softwarestruktur.