Mein Gefährt ist kein Rasen(der)mäher, das ist deutlich kleiner. Egal, die Regelungsproblematik ist vergleichbar. Natürlich gabs im Anfang eine Art Diagramm wie PICture meint, später wurde das aktualisiert. Sah während der Entwicklung ungefähr so aus (klick mal).... fehlt ... das Wissen über das Zusammenspiel zwischen loop und Interruptroutinen ...
Dort siehst Du auch unter "Der Ablauf sieht in einem simplen Diagramm damit so aus:" wie ich alternierend die Regelungsroutine für je einen Motor aufrufe, pro Motor aber mit 100 Hz.
Geregelt wird bei mir IN der ISR - weil ich die Dauer der Routine kenne und im Raster so schnell bin, dass ich andere Routinen nicht störe. Deshalb rechne ich die Regelung auch ausschließlich interger. Direkt unter dem Codebeispiel siehst Du meine Geschwindigkeitsmessung - die aber eine inverse Geschwindigkeit ergibt, sprich: Zeit pro Weg. Und im dritten Codefenster des Links steht >meine< Regelungsroutine.
Die Regelungsparamter für den P I D-Regler habe ich durch Messung der Sprungantwort ausgelegt, siehe z.B. hier (klick wieder) und anderswo im Thread (gibts reichlich *ggg*). Dazu kam natürlich für den K-Wert die Messung der Geschwindigkeit in Abhängigkeit des Ansteuerwertes des Motors (=PWM-Wert). Das wurde wegen des späteren Rechenaufwandes natürlich linearisiert.
Du siehst - alles läuft hintereinander ab. ABER - die Motorzeitkonstanten bei meinen Gefährten liegen - im System - bei rund zehn Millisekunden, da ist bei der Regelung das 100-Hz-Raster ausreichend. Zumal die Geschwindigkeitsmessung mitunter NICHT viel schneller Ergebnisse herschaufelt.
Ein Fahr-Video zeigt den sauberen Geradauslauf - und auch die saubere Funktion bei anderen Manövern.
Im ganzen Thread sind immer wieder Auslegungsfragen behandelt, wie gesagt meine Lösung. Und es ist ein langer Thread
Viel Erfolg
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