Hallo,

- So, langsam bin ich soweit. Ich habe die Fahrgeschwindigkeit zum Anfang mal fest gesetzt. Die Wendegeschwindigkeit regelt ein PID Regler. Bei den Werten experimentiere ich noch. Er kommt zwar irgendwann in eine Geradeausfahrt, fährt aber trotzdem schräg vom Startpunkt weg, da er schon schräg ist, bevor der Regler den Ausgleich schafft. Mal schauen ob das überhaupt anders möglich ist. Sollte aber machbar sein. Ohne Regler fährt er fasst geradeaus.
Eigentlich müsste der Regler ja erstmal überkompensieren, um die Schrägfahrt auszugleichen. Oder mache ich dass über die Positionsberechnung (x/y vom Startpunkt)?

- Gibt es Erfahrungswerte, wie oft man bei einem solchen Szenario den Regler die Geschwindigkeit anpassen lässt? Alle 10ms nachzuregeln macht ja auch keinen Sinn.

Gruß
Robert