Wenn ich Huftschwung a la Marylin Monroe vergesse, würde ich annehmen,
Oberschenkel
daß es sich um +/- beschleunigte Hin- und Her-Bewegung handelt.
d.h Beschleunigung = fester Wert
Integral -> (Winkel)Geschwindikeit -> Integral -> Weg
Unterschenkel (annahme)
Berührt er den Boden, ist er mit dem Oberschenkel gekoppelt,
Sonst wohl wie der Oberschenkel, aber relativ zum Knie
Aufsetz- und abhebpunkte durch die Geometrie.
Der gleichbleibender Abstand Hüfte<>Boden wird normalerweise in der Hüfte ausgeglichen (s.o) machst du das nicht, geht's auf und ab mit dem Körper.

Ich versteh Deinem Kummer, ich hab mich einmal gespielt mit so einem Animationsprogramm, ein natürlicher Gang ist ganz was Grausliches.
mfg robert