... alpha = arctan (Ax / Az) ...
Zum Vorgehen kann ich nichts mehr hinzufügen. Dass der Winkel üblicherweise in Radiant definiert ist, wird Dir sicher schon klar sein. Das die transzendenten Funktionen ziemlich rechenzeitaufwendig sind ist auch sattsam bekannt (klick mal). Deshalb haben wir mal ne schnellere Näherungsvariante gesucht und gefunden (klick). Kommt halt drauf an wo Du rechnest - ein PC von heute rechnet ja um ein Vielfaches schneller als ne große Cray von vor dreissig Jahren . . .