Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HannoHupmann]

Hey da hat doch jemand mein Design geklaut ;-P

SBEC heißt übrigens die Lösung die du suchst.
In meinem Vinculum ist einer mit 25A verbaut (oben rechts der orange Klotz), der erzeugt dir eine schöne 6V Spannung. Dazu habe ich noch 6x 2200µF verbaut um alle Stromspitzen einzufangen:

[EDIT: Noch ein paar Worte mehr]
Die Lösung mit 780x ist eine beliebter Versuch, der aber immer zum scheitern verurteilt ist, denn die Servos ziehen ordentlich Strom. Zwar nur für kurze Zeit aber, dann gerne auch mal 5 bis 8A (abhängig von der Größe des Hexas bei mir auch mal gerne 12A). Da macht natürlich kein Festspannungsregler mit, die sind für 1-2A ausgelegt. Jedem Servo einen Regler zu gönnen ist leider auch nicht besonders erfolgsversprechen, da die Bauteile "zu langsam" reagieren. Zum Glück gibt es im Modellbau SBEC/ Schaltregler die locker 5A oder eben auch 25A bereitstellen können. Leider sind Hexas gerade beim Hochfahren, aber auch später, sehr gerig, alle Servos wollen gleichzeitig Strom und dann kommen schon mal sehr große Lastspitzen zustande. Hier helfen Pufferkondensatoren. Die genaue Menge kann man entweder a) Ausrechnen, was schwierig ist, wenn man die Widerstände der Servos nicht kennt oder b) experimentel mit einem Oszi bestimmen, was ich bei meinem Hexa gemacht habe. Spannung am Oszi anschauen, Laufalgorithmus abfahren und so lange Kondensatoren parallel schalten bis eine schöne glatte Spannung heraus kommt. In meinem Fall sind das 6x 2200µF also nicht gerade wenig (nein ein Supercap geht nicht, der liefert zwar die gleiche anzahl an Farrad, aber nicht in der Geschwindigkeit und Spannung)!

Es drängt sich die Frage auf: Warum gibt es Hexas die auch ohne SBEC und Kondensatoren funktionieren?
Diese werden direkt am Akku betrieben. Dieser fungiert als großer Kondensator und bei genug C, kann er auch Spitzenströme liefern (Kabelquerschnitt beachten). Allerdings werden die Servos dann mit 7,2V betrieben bzw. real 8,4V bis 6,8V die Spannung am Akku ändert sich. Keine schöne Lösung, funktioniert aber!



Achja und µC GND mit Servo GND verbinden!

[HeXPloreR]

...das ist geliehen....:P

[HannoHupmann]

Wer mein Design nachmacht oder verfälscht oder ein nachgemachtes oder verfälschtes Design in den Umlauf bringt, wird mit einer .... ach lassen wir das, ich habs ja freigegeben

[danilo01]

Hallo,

@HeXPloreR

Also mit der Tolleranz konnte ich gut leben.
Ich hatte sie mit -0,5mm angegeben und so wurden sie mit CNC gekantet.
Ich habe auch noch welche als Ersatz mit bekommen, fals vieleicht einer nicht passen sollte.
Aber wo ich prob. hatte war die Tolleranz bei den Servos.
Trotz Spritzguß fast 0,5 mm (aber mit der Feile 1-2 mal rüber und es war ok).
Und dann haten die Sevos nach Explo. Zeichnung die selbe Höhe, aber als ich sie einbaute nicht mehr.
Aber ich konnte am Knieservo eine U-scheibe zwischen legen und die Flucht ist wieder gegeben.
Dazu werde ich aber nochmal genaue Bilder zeigen, sowie vom Gegenlager.
Die Passung für die Gegenlager hatte ich mit der Drehbank gemacht .
Ein Dreher der für uns arbeitet gab mir den Tip.
Bauteil versuchen am Meißelhalter zu befestigen mit einer Vorrichtung und ins Backenfutter die Reibahle.
Eine Passung ging in die Tonne (aber Ersatz war ja da).

Das momentane Gewicht beträgt 2340g.

Also im großen und ganzen verlief die Montage besser wie gedacht.


Zum Schaltregler:

JA der hat leider auch nur 1A und ich konnte an einem Bein bis 2,1A messen bei Last (Servos etwas nit dem Finger gebremst).
Das kostet mir einen Festpannungsregler (naja 0,45 € in die Tonne).

hier der Link:

http://www.conrad.de/ce/de/product/1...=detview1&rb=1


Warum ich keine Gewinde in die Oberschenkel geschnitten habe kan ich dir nicht sagen.
Vieleicht war ich mit meinen Gedanken schon wo anders und hatte das Durchgangsloch zu groß gewählt (auch mit der Drehbank).


Den Link von der Seite wegen dem gemeinsamen Kühlkörper habe ich leider nicht mehr.
War irgendwo in einem anderen Forum und habe da als Gast gefragt ob es was besseres gibt, aber da kammen nur solche Kommentare.


@ HannoHupmann


Design geklaut, nein das würde ich nie machen.
Nur etwas abgeschaut.
Aber das Design hat ja auch etwas.

Ja den Fehler mußte ich auch machen (Festspannungsregler).
Aber nur so lernt man.


Was ist das für ein Regler?
In dieser größe habe ich keinen gefunden.
War deshab schon am überlegen 2 zu verbauen. 1xL und 1xR.

Vieleicht von diesen Modellen:

http://www.ebay.de/itm/BEC-SBEC-UBEC...item417b3e54df

http://www.ebay.de/itm/P20B12S-20A-5...item4d1689b6f7

http://www.ebay.de/itm/YEP-SBEC-YEP-...item4618efbc2c


Habe keine Erfahrung mit diesen Teilen, kannte sie niur in verbindung mit Brushless-Regler.
Aber das ist ein guter Tip.

Aber welchen nur?

Gruß

[HeXPloreR]

Die Passung für die Gegenlager hatte ich mit der Drehbank gemacht .

hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ein Dreher ... gab mir den Tip.
Bauteil versuchen am Meißelhalter zu befestigen mit einer Vorrichtung und ins Backenfutter die Reibahle.
Eine Passung ging in die Tonne (aber Ersatz war ja da).

..und dann habe ich mich doch schon gefragt "...wo ist eigentlich die gute alte Säulenbohrmaschine abgeblieben, gibt es sowas noch irgendwo?" Wäre es nicht besser "mit einer Vorrichtung" (Schraubstock; Parallelstücke etc) auf die Bohrmaschine zu gehen. Wäre sicher nicht komplizierter gewesen. Also ich jedenfalls hätte nicht versucht ein Bauteil in den Meißelhalter einzubauen. Maximal in allerhöchster notgedrungenden Notwenigkeit, und auch wirklich nur dann -wird hier wohl (hoffentlich) vorliegen. Aber Du hast ja auch den "" mitbenutzt. Ich sag nix

Ich bin mir fast sicher das eine Passung an dieser Stelle oversized ist, wenn man mit "DIN M4 Schrauben" hier durch ein Flanschlager geht. Zeig doch nochmal her...

[danilo01]

hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ja da muß ich dir zustimmen, aber auch Innenpassungen werden so gedreht.
Z.B. Lagersitze in Rohren oder besser Walzen.

Ich hätte auch lieber meine Standbohrmaschine genommen, doch leider ist mir der Antriebsriemen gerissen gewesen und ich hatte vergessen einen neuen zu bestellen.
Und einfacher währe es wirklich gewesen.

Eine Passung an dieser/en Stellen oversized?
Sorry da bin ich anderer Meinung.
Denn ich möchte ja das sich das Lager in der Lagerschale dreht und nicht die Lagerschale im Bauteil.
Zusätzlich habe ich sie noch eingeklebt .
Ich habe in den Jahren im Maschienenbau zuviel schlechte Erfahrungen mit Lagersitzen gemacht.
Oft war es das Prob. das die Lager irgendwann die Schlechte Passung (mit Bohrer meistens ein Ei) aufgerieben haben.
Naja aber bei der geringen Bewegung sollte es am Hexa nicht möglich sein.
Aber wenn ich etwas baue sollte es schon sachgemäß durchgeführt werden, denn man möchte sich ja länger daran erfreuen.


So habe ein Knie mal demontiert.
Zeit ca.3min.

Der Servohalter vom Knie wurde auf Anschlag am Oberschenkel gedreht und das Knie wurde demontiert.

Hier ist noch eine Scheibe zu sehen die die Toleranz ausgleicht.

Das Servo wurde ausgebaut.Das Servo hatte durch den Anschlag am Oberschenkel eine feste Position.
So wird er auch wieder montiert.
Hatte es schon mal getestet und er hatt die Einstellung behalten.

Die Senkung im Oberschenkel (mit Standbohrmaschine ) ist für das Gegenlager und geschehen aus Platzgründen.
Das war ein sehr guter Tip von euch.

Hier ist die M4 Schraube zu sehen und eine kleine Scheibe.
Diese Scheibe ist kleiner al die Lagerschale und dadurch frei mit dem Lager Drehbar.
Außerdem befindet sich zwischen dem Oberschenkel und den Halter für das Knieservo auch so eine Scheibe.
Wenn die Schraube angezogen ist bewegt sich dadurch das Lager frei und ich habe etwas Luft.
Dadurch habe ich nur die normale Reibung im Lager und nicht zwischen den Bauteilen.

Eingeklebtes Lager.
Seite mit dem Flansch.

Die gegenüberliegende Seite.



Genau in dieser Weise habe ich alle Gegenlager verbaut.

[malthy]

Nur am Rande: Ich kann die Anhänge nicht öffnen ... Ist das ein lokales Problem bei mir oder ist da beim Einbinden was schief gegangen?