Hallo danilo01,
wo genau hast Du gemessen? Das ist nicht der Abstand von Hüftservo- zu Hüftservohorn, oder?
Der Abstand, ja das ist so ne Sache. Es kommt darauf an was Du mit dem Hexa machen möchtest. Soll er schnell laufen, benötigt er mehr Abstand. Damit er weniger, aber dafür weite Schritte machen kann. Für eine Schnelle Drehung z.B. wäre der Abstand auch wichtig. Sicher kann man auch noch was über die Geschwindigkeit der Servos rausholen.
Sind die Beine zu eng zueinander ist wenig bis keine Bewegung mehr möglich.
Ich für meinen Teil, vertrete die Auffassung, das wenn man nicht gerade für einen Wettbewerb baut in dem es auf Schnelligkeit ankommt, dann kann man es ruhig so bauen das nicht die kompletten 90° (oder sogar mehr) Hüftbewegung genutzt werden müssen.
Denn wenn man unabhängig von der Beinstellung das maximum ausreizen will, müsste man die Gesamtlänge des Beines nehmen. Allerdings ist das widerrum nicht sinnvoll weil man 1. dann keine (IK-) Bewegung mehr ausführen kann und 2. viel wichtiger - die Kraft der Servos muss berücksichtigt werden. Also aus dem Gewicht des Hexas + Kraft der Servos resultiert der maximale entfernteste Punkt der Fußspitze.
Diesen Wert würde man also benötigen um die maximale Beweglichkeit zu erhalten und damit auch den erforderlichen Abstand der Beine zu ermitteln - an der breitesten Stelle gemessen, wäre das hier wohl am "Unterschenkelservo-halter", manche sagen auch Knieservo dazu
Das ist allerdings immer noch "nur grob" geplant. Die Breite des Knie/Oberschenkel wird ab dem Punkt/Winkel immer unwichtig, ab dem die Fußspitze weiter heraus steht als das Knie und somit sich der Kolisionspunkt auf die Fußspitze zieht.
Wie auch immer der Abstand ist, das müsste man später beim programmieren mit berücksichtigen damit die Beine nicht kolidieren und Schäden verursachen.
Oder konstruktiv direkt soweit weg setzen das das nicht möglich sein wird. Was wieder mehr Gewicht bedeutet.
Hier kommt die Schwierigkeit oder der Vorteil (je nach dem wie man es sieht) dieser Konstruktion dazu - mit dieser Art von Bein, kann man die seitliche Schrittbreite und/oder die Schrittweite sowie Schritthöhe vorgeben. Später.
Noch ein Tipp oder Versuch zu dem Bein: Kann man den Servohalter am Knieservo umdrehen, so das die Fläche mit den Aussparungen nach aussen zeigt? Wenn das ginge, dann könnte man das Gegenlager ggf nach innen verlegen - da muß man dann wieder auch den Oberschenkel betrachten ob der nicht an eine Kante des Halters stößt. Das könnte man sonst noch wegcaden.
Es würde die Breite des Beins um die Breite Gegenlagers verringern - ohne die Funktion des Gegenlagers zu beeinträchtigen.
Vermutlich geht es, aber man müsste dann wieder den Befestigungspunkt des Unterschenkel ändern.
Wenn man den Unterschenkel z.B. oben auf den Halter des Servos aufschraubt, dann ändert sich auch wieder die Ebene "Hüfte zu Fuß".
Vielleicht schaust Du auch nochmal ob der mittlere Servo wirklich diesen, etwas sehr geringen, Ausstand benötigt, oder ob er nicht auch mit dem vorder und hinter Coxaservo auf einer Linie liegen könnte.
Wenn das so beabsichtigt ist, würde ich den mindestens 15-20mm heraus ziehen, nicht nur ca 5mm. Das bringt dann etwas mehr Freiraum für die Schrittbreite der Mittelbeine.
Wichtig ist auch schon jetzt zu wissen, wie Du programmieren möchtest, also im speziellen ob Du Dir zutraust eine einfache inverse Kinematik (IK) drauf zu programmieren, die die Anforderungen umsetzen kann?
Was bei der Konstruktion die einzige sinnvolle Programmierung wäre
http://www.youtube.com/watch?v=rAeQn5QnyXo
Viele Grüße
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