Umsetzung der Idee eines Hexapod

[danilo01]

Hallo zusammen,

Ich plane einen Hexapod zu bauen.
Es sollte so ein 3DOF Hexapod werden.

Die CAD Datei ist soweit fertig.
Versuch 2 Bilder mit rein zu laden.
Vieleicht könnt ihr einen Fehler oder Verbesserung mir helfen.

Die Doppelte Lagerung der Gelenke (der Glieder erfolgt Später).


Das ganze soll über ein Arduino Mega gesteuert werden.

Aber das fängt es an.

Von dem Bein habe ich ein Model gebaut(1:1).
Nun stehe auf dem Schlauch bei dem Pro.Code (Neuling).
Ich bekomme die Servos nur nacheinander angesteuert.
Allerdings benutze ich auch den Standard Code für ein Servo (wie im Tutorial).

Vieleicht kann mir jemand dabei helfen erst mal das eine Bein zum Leben zu bringen.
Oder sogar den Prog.Code für eine Bein zur Verfügung sellen um daraus zu lernen und zu erweitern.







Ich Danke euch schon mal im Vorraus

Gruß Danilo



für Rechtschreibfehler haftet der Hersteller der Tastatur

[HannoHupmann]

Klassische Anfängerfehler im Aufbau, welche Servos, wie schwer wie groß soll das ganze System werden?
Das sind die Grundfragen zu einem Hexa.

Zu deiner Frage:
Welche Programmiersprache?
Servos werden immer Nacheinander angesteuert, nur wartet man nicht bis Servo A fertig ist um Servo B anzusteuern sondern schickt alle Befehle raus und dann erst den Wait befehl.
Beispielcode deines Programms hilft hier allen weiter um dir zu helfen.

[danilo01]

Danke für die schnelle Antwort.

Der Hexa soll später ca. L= 390 x B= 450 haben.

Zu dem Gewicht kann ich momentan noch nicht viel sagen.

Die zwei Rumpfteile werden aus 2mm Alu sein und die Beinteile aus 3mm.
3mm wegen der Stabilität!?
Oder auch lieber 2 mm.

Als Servos sind Standartgröße geplant.
Der Typ ist MC-620 MG mit >64 Ncm.

Als Prog.Code habe ich das hier benutzt. Darauf wollte ich den Code aufbauen, habe es aber irgendwie nicht geschafft.



// Festlegen des Servo Pins
int servo = 7;

// Weitere Variablen für PWM und Drehwinkel (Position)
int pwm;
int pos;

/* Funktion um das Servo zu bewegen. Hier wird die Position
berechnet und der Wert der neuen Position an das Servo
übergeben. */

void servoMove(int servo, int pos){
//Winkel in Mikrosekunden umrechnen
pwm = (pos * 11) + 500;
// Servo Pin auf HIGH zum aktivieren des Servos
digitalWrite(servo, HIGH);
// Kurze Zeit warten
delayMicroseconds(pwm);
// Servo Pin auf LOW zum deaktivieren des Servos
digitalWrite(servo, LOW);
// 20 ms warten
delay(20);
}

// Initialisieren des Servo Pins
void setup() {
pinMode(servo, OUTPUT);
}

// Hauptprogramm
void loop() {
for(pos=0; pos<180; pos++) {
servoMove(servo, pos);
}
}

[HeXPloreR]

Hallo danilo,

Hanno hat einen klassischen Fehler schon angedeutet - ich sehe diesen auch - aber ich denke er wird es Dir sicher auch gerne selbst erklären, wie man später seine Elektronik darin unterbringt UND auch wieder dran kommt.

Geschätzt sind die Rumpfteile zu dünn bei der Länge und Breite (reine Rumpfmaße?). Und die Beiden Teile sollten verbunden werden, denn sonst können sich je nach Spiel in der Lagerung die Platten verdrehen. Die Gegenlagerung der Servos sollte nicht dazu verwendet werden diesen Zweck zu erfüllen.

Soll er wirklich breiter als lang sein?

Zu den genannte Servo kann ich nichts sagen - außer vermutlich zu schwach (bei 6V?) für die Größe des Hexas.
EDIT: hat dieser Servo nicht viel mehr Ncm (91/106) zur Verfügung? - dann würde der wohl ausreichen.
Was soll dann diese Angabe: " >64Ncm " bedeuten?

Mir ist noch aufgefallen das man darauf achten sollte das die Fußspitze möglichst in einer Ebene vom Drehpunkt des Hüftservo liegt. Das sieht bei diesem Entwurf nicht so aus.
Man kann dieses Problem in dem Code später lösen, aber von anfang an spart man sich den aufwand wenn es mechanisch schon passen gemacht werden könnte.
Ob das dann allerdings noch mit diesen Haltern an den Servo geht, kann ich so nicht sagen.

Viele Grüße

[danilo01]

@ HeXPloreR

ich danke für die Kretik.

Die Öffnung für die Elektrik habe ich echt vergessen. Zum glück hat die Laserbude noch nicht die DXF.

Verbunden werden die beiden Platten natürlich mit Abstandshaltern aus ALU.
Diese habe ich nur nicht eingezeichnet.

Das Servo ist ein MC-620MG und hat bei 4,8V 64Ncm und bei 6V 72Ncm.
Ich habe gelesen das das Hüftservo nicht so stark sein muß, aber die anderen beide schon??!!

Das mit dem Fuß ist mir nie aufgefallen. Obwohl ich mir reichlich Bilder im Netz angeschaut habe.
(sehr guter Tip)

Gibt es Grud Formeln (Größen) von Rumpf zum verhältnis der Beine?


dann werde ich die CAD Maschine mal wieder anschmeißen.

LG

[HeXPloreR]

Sorry Hanno, er hat's teilweise schon gemerkt

Es sollte schon alles eingezeichnet werden, was benötigt wird - vor allem wenn man es hier zeigt, und Tipps erwartet.

Jetzt wäre z. B. die Frage offen: Wie sind diese Abstandshalter platziert?

Verhälniss Rumpf zu Beine: Gibt es so nicht - aber es gibt z.B. Beschränkungen bezüglich der Länge der Beine zur Kraft des Servos. Sowie Beschränkungen des Gesamtgewichts ( - auch der Rumpfgröße indirekt damit) zu Kraft der Servos. Und natürlich eine Mindestgröße der Rumpfes um die Hüftservos aufzunehmen.

Kennst Du das hier schon:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29

Viele Grüße

[danilo01]

Danke für den Link.
Ja denn hatte ich schon gesehen.

Was heißt denn "er hat's teilweise schon gemerkt" ?

Ich nehme jeden Tipp gerne entgegen und dankend an.
Momentan bin ich grade beim umkonstruieren : Loch +deckel für die Elektrik und dann noch das Hüftgelenk.

Wenn jemandem noch Fehler auffallen bitte gerne bescheidgeben.


lg

[danilo01]

Na ohne genaue Maße ist es schlecht zu kons. Will ja keine Toleranz von 1-3 mm haben.
Und wenn ich nicht die genauen Maße habe kann ich die Gelenke( Hüfte) nicht kons.

Habe aber auch noch ein paar Kleinigkeiten zu machen und kann damit die Zeit überbrücken.


Gruß

[HeXPloreR]

Ich habe einen Hitec-Servo mit Standartmaßen ohne Servohorn aus einer Sketchup Zeichnungssammlung (Go+o+gl+e ?) kopiert.... habe aber den Link dazu nicht mehr.

Vielleicht kannst Du sowas auch benutzen für Dein Programm.
Du hast ja vorher auch eine CAD-Zeichnung gemacht

Schau Dir die Servos dann mal genau an, und sag mir ob der überall annährend die gleichen Maße hat und ob es sich lohnt den hier so genau auch zu zeichen

Viele Grüße

[danilo01]

So der Körper ist soweit fertig. Bohrungen für die Ruderhörner fehlen noch.

Habe aber keine Schrauben mit rein gezeichnet. Muß mal sehen ob ich sie in M3 oder M4 wähle.

Das c.a Gewicht beträgt den dargestelltuen Rumpf 450g inklu. dem Arduino.

Hoffe das morgen die ollen Servos kommen.

@ HeXPloreR

Ich habe die Erfahrung gemacht das die Standarts nich immer Standart haben.
Teils 1-3 mm unterschied in verschiedenen Maßen. Z.B. die Höhe des Servos (ink. Ruderhorn aufnahme), die Breite und das Bohrungsmaß.

Ich warte lieber bevor ich nochmal von vorne anfangen muß, denn ich hasse Toleranzen.
Besser gleich richtig zeichen und dann nicht ganz so doll fluchen wenns nicht stimmt.





LG