Motorgeschwindigkeit regulieren in Python programmieren

[pinsel120866]

Hallo,

mein Pinselbot kennt derzeit nur die Motorgeschwindigkeiten Vollgas und Stop und zwar mit diesem Python Code:

#Get the GPIO module
import RPi.GPIO as GPIO

#Get the time module
import time

#A routine to control a pair of pins
def ControlAPairOfPins(FirstPin,FirstState,SecondPin,SecondState):
  if FirstState == "1":
    GPIO.output(int(FirstPin),True)
  else:
    GPIO.output(int(FirstPin),False)

  if SecondState == "1":
    GPIO.output(int(SecondPin),True)
  else:
    GPIO.output(int(SecondPin),False)
  #Just retur
  return

####Main body of code

#Get rid of warnings
GPIO.setwarnings(False)

#Set the GPIO mode
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#Set the pins to be outputs
GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
GPIO.setup(23,GPIO.OUT)
GPIO.setup(24,GPIO.OUT)

while True:

    ControlAPairOfPins("19","1","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","1","24","0")
    print "Drehung nach rechts"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","1")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","1")
    print "Drehung nach Links"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","1","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","1")
    print "Geradeaus vorwaerts"
    time.sleep(1)  

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","1")
    ControlAPairOfPins("23","1","24","0")
    print "Geradeaus rueckwaerts"
    time.sleep(1)

    ControlAPairOfPins("19","0","21","0")
    ControlAPairOfPins("23","0","24","0")
    print "Stop"
    time.sleep(1)

Nun würde ich gerne die Geschwindigkeit regulieren. Meine Programmierkenntnisse reichen hierzu leider nicht mehr aus. Kann mir bitte jemand dabei helfen das in Python zu programmieren?

[tucow]

Hallo Pinsel,

das ist ganz klar ein Fall für eine PWM, doof nur dass das Pi nur einen nativen hardware PWM Ausgang besitzt, also her mit der software PWM
Ich habe dazu eine ganz einfache Library gefunden: https://github.com/aboudou/pizypwm

Test der Lib mit LED:


Test am DSO:




Das sollte doch ganz gut in Deinen Code passen

[pinsel120866]

ok,danke vielmals für die lib. reicht es, wenn ich pizypwm.py ins gleiche verzeichnis wie mein pythonprogramm kopiere? und wie binde ich die lib richtig ein?

sorry, das sind vielleicht dumme fragen, aber das ist neuland für mich...

[tucow]

Schau dir mal die example.py an, dort steht am Anfang was Du alles importieren musst, in der Zeile

frompizypwmimport*

steht zu Anfang der Name der Lib (Dateiname wenn man so will) und danach was importiert werden soll, * == alles.

Kurzum, es reicht wenn du das alles importierst und die Lib im selben Ordner liegt.

[pinsel120866]

ok, danke das ist mir jetzt klar.

noch eine frage: was ist die optimale PWM frequenz für meine motoren?

[tucow]

Das kann ich Dir nicht sagen, versuch es einfach mal mit der, der LED aus der example.py. Also 100 Hz.
Ich könnte mir vorstellen das sowas im Datenblatt der Motoren stehen könnte, falls nicht einfach probieren. Abrauchen werden sie schon nicht

[pinsel120866]

100 hz sind zu wenig. ich habe mittlerweile herausgefunden dass der rp6 ( hat dasselbe chassis) eine pwm frequenz von 19048 hz verwendet. das werde ich nehmen.

[Kampi]

Hey,

PiZyPWM ist nicht schlecht....nur wie beende ich ein Programm mit der PWM? ^.^
Weil Ctrl + C funktioniert nicht und Ctrl + D auch nicht und das Ding blockiert die Konsole.

[tucow]

Bin gespannt ob's funktioniert, Pinsel

Das ist logisch, Kampi. Für jede PWM startet die Lib einen Thread, den musst Du erst stoppen bevor Du das Programm beenden kannst, ansonsten würde der Thread ja in einer Endlosschleife das ganze System blockieren.

[Kampi]

Ja das ist klar
Nur wie beende ich es?