Roboterarm nur Mechanik gesucht - selbstbau oder fertig?

[i_make_it]

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[Thoralf]

ich seh's genauso. Erstmal sollte das grundsätzliche Problem der Meßtechnik gelöst sein:

WAS MESSE ICH ??

Das klingt blöd aber ist wirklich primär erstmal zu klären. Sollen Ecken vermessen werden, Kanten, Flächen oder wasauchimmer.
Das Grundproblem der automatischen Vermessung ist: Der Roboter soll einen unbekannten Messwert ermitteln aber eine bekannte Objektstrukur antasten. Das widerspricht sich aber. Wenn ein a priori unbekannter Messwert einer Struktur erfasst werden soll, braucht man primär einen Erkenner, der diese Struktur genau genug findet !
Ich will das mal anhand eines zugegebenermaßen extremen Beispiels verdeutlichen.
Es sollten Ecken an einem Porenbetonbauteil (sieht wie Puffreis aus) vermessen werden (rein manuell). So nun definiere mal eine Ecke oder Kante usw.....
Dazu kam noch ein günstiger Umstand: die Tastkraft war nahezu Null, da photogrammetrisch gemessen wurde.
Trotzallem war das gesamte Vorhaben nur sehr schwer zu realisiseren.

Hier hast du Holz, einen Werkstoff, der nur in Grenzen maßhaltig ist. Man braucht keine extrem empfindlichen IWAs, die unter praktischen Verhältnissen oft auch nicht besser als 0,01mm messen.
Da du Kanten erkennen willst würde ich auch lieber ein optisches Verfahren bevorzugen. Gute Beleuchtung, eine gut kalibrierte Kamera-Anordnung und ein Kantendetektor oder ein Laserscanner sollten gute Ergebnisse bringen.
Ansonsten mußt du deinem Roboterarme erstmal beibringen, was eine Kante ist, damit er die ihm unbekannten Maße bestimmen kann. dazu mußt du natürlich den Prüfling gut einspanne, dass er sich beim antasten nicht bewegt.

Gruß Thoralf