Roboterarm nur Mechanik gesucht - selbstbau oder fertig?

**Alex-2.5** · 30.01.2013, 13:11

Hallo zusammen,

Ich habe mich nun hier schon sehr viel eingelesen. Klasse Forum. Ein herzliches Dankeschön dafür.

Jedoch bin ich nicht fündig geworden. Ich würde gerne ein Projekt realisieren und bräuchte dazu eine reine Mechanik für einen Roboterarm an welcher ich dann selbst Motoren anbringen kann.

Ziel ist es Teile zu vermessen. Bedeutet der Roboter fährt fixe Punkte an. SPS, Panel und Schrittmotorenednstufen wären vorhanden und auch die Erfahrung bringe ich mit das zu programmieren. Nun stehen hier schon sehr viele Links zu Robotersystemen, allerdings haben diese meist schon ihre Servos verbaut.
Das kann ich nicht gebrauchen.

Was mir vorschwebt ist die Mechanik an die ich Schrittmotoren anbringen kann. Das zu vermessende Teil hat die Maße eines Din A5 Blattes und sollte auf allen Kanten auf einen Sensor bewegt werden. Die Auflösung sollte dann 1/10 mm sein. Aber das kommt ja von den Motoren / Getriebe was ich dran baue.
Das "Prüfstück" ist nicht schwer, vielleicht 400 Gramm.

Hat jemand eine Ahnung wie ich so einen "Roh-Roboterarm" bekommen kann, um z.b. von Nanotec Schrittmotoren einzubauen?

Vielen Dank schonmal für Eure Antworten.

Gruß
Alex

**malthy** · 30.01.2013, 14:08

Hallo,

das ist vermutlich nicht das Konzept an das du als erstes gedacht hast, aber ich verwende die robolink Gelenke von igus für meine Roboterarme. Auch in meinem Falle werden sie von Schrittmoteren angesteuert. Der Arm selber ist erstmal nur die "reine Mechanik". Aber dass du auf 100 µm Genauigkeit kommst, sehe ich eher nicht... Hier mal ein Eindruck von dem Arm, so wie ich ihn einsetze:

Gruß
Malte

**Alex-2.5** · 30.01.2013, 14:19

Danke für den Link.
Ja eine Reihe an Robotergelenken würde mir schon sehr weiter helfen. Diese kann ich dann selbst aufbauen und gegebenenfalls mit einem Alu Leichtbauprofil erweitern wenn nötig.
Aber mit Seilzügen ist wohl wirklich die Genauigkeit nicht zu erreichen.
ich dachte eher an fertige Gelenke mit einem Standardflansch an welchen ich dann Die Schrittmotoren mit angebrachten Planetengetriebe montieren kann.
Aber das sieht ja fantastisch aus was du da zauberst

**malthy** · 30.01.2013, 14:42

Aber mit Seilzügen ist wohl wirklich die Genauigkeit nicht zu erreichen.

Also die Seilzüge sind nicht das primäre Problem, du misst die Stellung ja direkt in den Gelenken, da spielt die Restelastizität der Züge eine untergeordnete Rolle (wenn die Positionsregelung ordentlich läuft). Das Problem entsteht eher durch minimales Spiel in den Lagern selbst. Auf die Längen der Arme und bei einer Serienschaltung mehrerer Gelenke addiert sich das durchaus zu 1 mm. Ggf kann man da konkstruktiv auch noch weiter optimieren. Deine Genauigkeitsanforderung ist so oder so nicht ganz trivial würde ich denken ...

**Alex-2.5** · 30.01.2013, 15:10

OK, in meinem Fall ist es eben die Genauigkeit auf die es ankommt, da ich ja eine Messaufgabe realisieren will.

Was ich also Suche ist ein Arm bzw. Gelenk an welches man direkt ein Planetengetriebe anflanschen kann welches dann geklemmt wird und somit spielfrei wäre bis auf die eigene Toleranz von Getriebe/Motor.
Das ganze muss nicht unbedingt gut aussehen, die Funktion muss passen. Ich könnte mir vorstellen das eine Firma welche die Kapazitäten hat sich hier ein Aluprofil ziehen lassen kann, und dieses als Arm verwendet, auf Länge des Kundenwunsches, und diese Flansche dann konstruktiv so anbringt das es Plug&Play wird.

Und wenn es sowas schon gibt wäre natürlich super. Jedoch habe ich nichts gefunden. Ich könnte mir das auch selbst bauen, jedoch bräuchte ich dann ein Gelenk welches sich mit einem Motor antreiben lässt. Ich werde mich mal weiter auf die Suche begeben. Wenn ich eine Lösung habe werde ich diese selbstverständlich posten.

Gruß

**i_make_it** · 31.01.2013, 16:37

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**forgoden** · 08.04.2013, 07:15

Zitat von malthy

Hallo,

das ist vermutlich nicht das Konzept an das du als erstes gedacht hast, aber ich verwende die robolink Gelenke von igus für meine Roboterarme. Auch in meinem Falle werden sie von Schrittmoteren angesteuert. Der Arm selber ist erstmal nur die "reine Mechanik". Aber dass du auf 100 µm Genauigkeit kommst, sehe ich eher nicht... Hier mal ein Eindruck von dem Arm, so wie ich ihn einsetze:

Gruß
Malte

wieviel kostet denn so ein robolink Gelenk ?

**malthy** · 08.04.2013, 09:56

Hi!

Für Hobbymaßstäbe sind die Gelenke leider recht teuer:

http://www.igus.de/wpck/default.aspx...rs_90&CL=DE-de

Ich war fast von Anfang an als robolink Beta-Tester dabei und habe die ersten Gelenke somit kostenlos bekommen. Als dann mit der Zeit bei meinen Versuchen was herauskam, hat igus mein A1 Projekt weiter mit Materialien unterstützt. Die große Zahl an Gelenken, die jetzt verbaut ist, hätte ich mir sonst kaum leisten können.

Gruß
Malte