NIBObee Erweiterung BKit2 – Distance

**Christian Strasser** · 28.01.2013, 19:11

Hallo Zusammen,

da ich noch relativ neu in diesem Bereich bin, weiß ich leider nicht, wie ich hier die Erweiterung über die zusätzlichen Ports ansteuern kann. Gibt es Erfahrungen? Wie kann ich hier die Werte lesen oder die LEDs ansteuern?

Bitte um Hilfe.

Christian

**elektrolutz** · 28.01.2013, 21:27

Hallo Christian Strasser,

schau mal hier: http://www.roboter.cc/index.php?opti...&id=4&Itemid=6

**Christian Strasser** · 03.02.2013, 21:21

Hallo elektrolutz,

bin mit Hilfe deines links und folgenden Artikeln weiter gekommen

http://www.mikrocontroller.net/artic...n-_und_Ausgabe

und

http://www.mikrocontroller.net/artic...R-GCC-Tutorial

Habe mir die ganze Sache mal angeguckt. Scheint am Anfang sehr komplex zu sein. Aber nach paar mal gucken geht es

Ich glaube sogar das beim Testprogramm ein Fehler drin ist, wenn man sich den Schaltplan der Erweiterung und des NIBObee genauer anguckt. Werde es noch genauer analysieren...

Gruß
Christian

**elektrolutz** · 04.02.2013, 21:24

Hallo Christian Strasser,

Welver - Werl, das sieht ja nach Nachbarschaft aus.

**Christian Strasser** · 08.02.2013, 17:16

Habe es endlich geschafft. Jeder Sensor (IR-Phototransistor) wird jetzt angesteuert. Habe es mit meinem Wissen unter Hilfe der hier im Beitrag genannten Quellen programmiert. Das Problem war hier noch eine „kalte“ Lötstelle

.. Aber auch mein Programm.
Habe hier das Beispiel von Roboter.cc erweitert. Hier habe ich den Fall für Transistor T3 & T4 vertauscht, da hier bei…
T4 -> D9, D10, D11, D12 ..
&
T3 -> D13, D14, D15, D16…
…geschaltet sind, und somit eine Messung im Uhrzeigersinn in richtiger Reihenfolge stattfindet.

Code:

#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/delay.h>

#include <avr/io.h>

#define T1 (1 << PC0)
#define T2 (1 << PC2)
#define T3 (1 << PC3)
#define T4 (1 << PC1)

#define IR_LED_A (1 << PA3)
#define IR_LED_B (1 << PA2)
#define IR_LED_AB ((1 << PA2) | (1 << PA3))
#define IR_LED_OFF 0x00

void adc_init(void);
uint16_t ADC_Read( uint8_t channel );
uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint8_t nsamples );

void setupTransistor(uint8_t val);
void setupIR(uint8_t val);
uint16_t messen(uint8_t i);
void led(uint8_t i_led);




int main ()
{
		
	adc_init();//AD-Wandler initialisieren 
	led_init();//Standard LEDs initialisieren 
	
	//Ausgänge
	DDRA |= (IR_LED_A | IR_LED_B);//IR-LED PINs als Ausgang
	DDRC |= (T1|T2|T3|T4); // Transistor-PINs als Ausgang
	DDRD |= ((1 << DDD0) | (1 << DDD1)); //Obere LEDs als Ausgang
	
	
	
	while(1==1)
	{ 
		enable_interrupts();
		uint8_t i;
		uint16_t adcval;
		
	    for (i = 1; i<9; ++i)
	    {
		    adcval = messen(i);
		    if (adcval > 8)
		    {
			   led(i);
		    }
		    else
		    {			    
			    led(0);
		    }	
			delay(30);
		}                 
	}
return 0;
}

/* ADC initialisieren */
void adc_init(void)
{
	uint16_t result;
	
	/* REFS1...REFS0 (ReferenceSelection Bits) Mit diesen Bits kann die Referenzspannung eingestellt werden
	- interne Referenzspannung als Refernz  */
	ADMUX  = (1 << REFS1) | (1 << REFS0 );
	
	ADCSRA = (1 << ADEN) /*ADEN (ADC Enable)*/	       
			| (1 << ADPS2 ) | (1 << ADPS1 ) | (1 << ADPS0 ) ;
	 /*ADPS2...ADPS0 (ADC Prescaler Select Bits) - Diese Bits bestimmen den Teilungsfaktor
	  zwischen der Taktfrequenz und dem Eingangstakt des ADC -  mit 15 MHz / 128 ~ 120 kHz*/
	 
	 /* nach Aktivieren des ADC wird ein "Dummy-Readout" empfohlen, man liest
     also einen Wert und verwirft diesen, um den ADC "warmlaufen zu lassen" */
	 
	 ADCSRA |= (1 << ADSC); /*ADC Start Conversion - eine ADC-Wandlung */
	 
	 while (ADCSRA & (1 << ADSC))
	 {
		 // auf Abschluss der Konvertierung warten
	 }
	 
	  /* ADC muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten
     Wandlung nicht übernommen. */
	  
	  result = ADC  ;
	   
}

/* ADC Einzelmessung */
uint16_t ADC_Read( uint8_t channel )
{
	// Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen
	ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F);
	
	ADCSRA |= (1<<ADSC);            // eine Wandlung "single conversion"
	while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) 
	{   // auf Abschluss der Konvertierung warten
	}
		
    return ADC;                    // ADC auslesen und zurückgeben
}

/* ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung */
/* beachte: Wertebereich der Summenvariablen */
uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint8_t nsamples )
{
	uint32_t sum = 0;
	
	for (uint8_t i = 0; i < nsamples; ++i ) 
	{
		sum += ADC_Read( channel );
	}
	
	return (uint16_t)( sum / nsamples );
}



// Transistor auswählen / Spalte nach Schaltplan selektieren (T1-T4)
void setupTransistor(uint8_t val) {
	PORTC |= (T1|T2|T3|T4); // alle aus, da Basis der PNP-Transistoren auf high (VCC)
	PORTC &= ~val;	
}
// IR-LED auswählen / Zeile nach Schaltplan selektieren (unten: IR_LED_B, oben: IR_LED_A)
void setupIR(uint8_t val) {
	PORTA |= (IR_LED_A | IR_LED_B);//IR-LEDs aus
	PORTA &= ~val;
}


//LED, je nach IR-Reflexion 
void led(uint8_t i_led)
{
	
uint8_t fun_led_Nr1 = 0;
uint8_t fun_led_Nr2 = 0;
uint8_t fun_led_Nr3 = 0;
uint8_t fun_led_Nr4 = 0;
uint8_t fun_led_Nr5 = 0;
uint8_t fun_led_Nr6 = 0;


	
	
	switch (i_led)
	{
		case 0: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 0;	fun_led_Nr6 = 0; break;
		
		case 1: fun_led_Nr1 = 1;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 1;	fun_led_Nr6 = 0; break;
		case 2: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 1;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 1;	fun_led_Nr6 = 0; break;
		case 3: fun_led_Nr1 = 1;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 1;	fun_led_Nr6 = 0; break;
		case 4: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 1;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 1;	fun_led_Nr6 = 0; break;
		case 5: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 1;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 0;	fun_led_Nr6 = 1; break;
		case 6: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 1;	fun_led_Nr5 = 0;	fun_led_Nr6 = 1; break;
		case 7: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 1;	fun_led_Nr4 = 0;	fun_led_Nr5 = 0;	fun_led_Nr6 = 1; break;
		case 8: fun_led_Nr1 = 0;	fun_led_Nr2 = 0;	fun_led_Nr3 = 0;	fun_led_Nr4 = 1;	fun_led_Nr5 = 0;	fun_led_Nr6 = 1; break;
		
	}
	
	led_set(LED_L_YE, fun_led_Nr1);
	led_set(LED_L_RD, fun_led_Nr2);
	led_set(LED_R_RD, fun_led_Nr3);
	led_set(LED_R_YE, fun_led_Nr4);
	
	if (fun_led_Nr5)
	{
		PORTD |= (1 << PD0);
	}
	else
	{
		PORTD &= ~(1 << PD0);
	}
	
	if (fun_led_Nr6)
	{
		PORTD |= (1 << PD1);
	}
	else
	{
		PORTD &= ~(1 << PD1);
	}
	
}

// IR-Reflexion messen
// im Uhrzeigersinn: 1 (links hinten) bis 8 (rechts hinten)
uint16_t messen(uint8_t i)
 {
	setupIR(IR_LED_OFF); // IR-LEDs aus
		
	switch (i) 
	
	{
		case 1: setupTransistor(T1); break; //D1, D2, D3, D4
		case 2: setupTransistor(T1); break; 
		case 3: setupTransistor(T2); break; //D5, D6, D7, D8
		case 4: setupTransistor(T2); break;
		case 5: setupTransistor(T4); break; //D9, D10, D11, D12
		case 6: setupTransistor(T4); break;
		case 7: setupTransistor(T3); break; //D13, D14, D15, D16
		case 8: setupTransistor(T3); break;
	}
	
	int16_t val = 0;
	switch (i)
	 {
		case 1: 
		setupIR(IR_LED_B);
		delay(1);
		val = ADC_Read(1);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(1);	
		
		break;
		
		case 2:
		setupIR(IR_LED_A);
		delay(1);
		val = ADC_Read(0);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(0);
		break;
		
		case 3:
		setupIR(IR_LED_B);
		delay(1);
		val = ADC_Read(1);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(1);		
		break;
		
		case 4:
		setupIR(IR_LED_A);
		delay(1);
		val = ADC_Read(0);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(0);
		break;
		
		case 5:
		setupIR(IR_LED_A);
		delay(1);
		val = ADC_Read(0);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(0);
		break;
		
		case 6:
		setupIR(IR_LED_B);
		delay(1);
		val = ADC_Read(1);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(1);
		break;
		
		case 7:
		setupIR(IR_LED_A);
		delay(1);
		val = ADC_Read(0);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(0);		
		break;
		
		case 8:
		setupIR(IR_LED_B);
		delay(1);
		val = ADC_Read(1);
		setupIR(IR_LED_OFF);
		delay(1);
		val -= ADC_Read(1);
		break;
		
	}
	if (val<0) 
	{
		val=0;		
	}
	
	return val;
}

Zitat von elektrolutz

Hallo Christian Strasser,

Welver - Werl, das sieht ja nach Nachbarschaft aus.

..ja ist nicht sooooo weit weg

**Christian Strasser** · 27.07.2014, 14:17

Leider hatte ich das Projekt eine Weile ruhen lassen, nun habe ich mich mal wieder ein wenig eingearbeitet und festgestellt, dass ich ein Fehler im Programm hatte. Ich habe es nun schon mal geschafft, dass mein Kleiner Hindernis mit den Sensoren (IR-Phototransistor) erkennt und ausweicht. Jetzt fehlt nur noch der feinschliff. Ich will mich wieder mehr mit dem Thema Elektrotechnik befassen, auch seit dem ich wieder bei den Funkern (OV-Werl) bin

Hier was in eigner Sache:
Werler Ferienspaß 2014
s. zweites Bild (Me

). Ich denke es ist wichtig, dass man auch die Jugend für so was begeistern kann ...

Christian