Hallo zusammen,
gibts schon was neues zur Indoornavigation?
Ich selber hatte momentan nicht soviel Zeit aber wem mein Projekt interessiert kann hier schon paar Schnappschüsse sehen:
https://www.facebook.com/RoboticWorkbench
Hallo zusammen,
gibts schon was neues zur Indoornavigation?
Ich selber hatte momentan nicht soviel Zeit aber wem mein Projekt interessiert kann hier schon paar Schnappschüsse sehen:
https://www.facebook.com/RoboticWorkbench
Hi, das Thema ist ein bisschen eingeschlafen
Jetzt habe ich wieder etwas Zeit um weiter zu machen.
Hat schon jemand von euch mit SLAM ohne ROS gearbeitet?
Derzeit schweben mir verschiedene Varianten zur Navigation vor:
- Optische Odometrie über Kamera (leider extrem von den Lichtverhältnissen abhängig)
- Klassische Odometrie mit Radencodern (geht ganz gut wenn der Boden eben ist)
- Odometrie mit Radencodern, Kompass und Gyros über Sensorfusion)
- Leitlinie über Tape (naja nicht der Brüller aber genau)
- Baken über IR (geht auch sehr gut)
- Optische Baken (Pattern Matsch über CV)
- Outdoor über GPS (Läuft und mit DGPS hoch genau)
Werde wohl in das Navigationsmodul verschieden Optionen einbauen und diese kann man je nach verwendeter Hardware auswählen und konfigurieren.
So kann jeder User auf unterschiedliche Navigations-Methoden zurückgreifen und diese über die interne Sensorfusion verknüpfen (steigert die Genauigkeit).
Frage: Was fällt euch dazu noch ein und welche Methoden gibt außer den Klassischen Zählen der Radimpulse zur Aufnahme der zurückgelegten Wegstrecke (Odometrie nicht Winkelabhängig) rein den relativen Weg.
Grüße RWB'ler
Ich habe mir auch schon Gedanken zur Indoor Navigation gemacht, und finde IR-Baken einerseits gut, da sie günstig sind, andererseits auch nicht, da sie wie schon in einem Beitrag zuvor erwähnt, im Haus/Wohnung "rumligen".
Da ich viel mit Raspberry Pi Boards Bastel, stellt sich mir die Frage, ob es nicht möglich wäre, ein Cubietruck oder Banana Pi als Basis zu nutzen, da diese Boards mehr Leistung zur Verfügung stellen, und dann mit einem der genannten Boards und einer Webcam mit Laser eine Karte des Raumes zu erstellen. Ich weiß nicht wieviel Arbeit das in Anspruch nimmt, da ich bis jetzt nur am Versuchen bin, mit einem Raspi , Webcam und einem Laser eine Distanz zu berechnen.
Eine weitere Idee war, das Prinzip eines 3D Scanners zu nutzen, und viele Laser übereinander zu setzen und durch Roatation der "Laserleiste" eine Karte zu modellieren. Die Karte wäre demnach nur sehr grob, würde aber meiner Meinung nach schon reichen. Das Gute an dieser Variante wäre, dass nur einmal eine Karte erstellt werden müsste, diese auf eine SD-Karte beispielsweise geladen werden könnte und dann schon von einem Mircrocontroller oder Raspi etc. verwendet werden könnte.
Das waren nur Ideen, also mich bitte nicht für Verrückt erklären
Das mit Laser und Kamera ist so eine Sache, geht bei bestimmten Lichtverhältnissen ganz gut bis zu einer gewissen Entfernung, jedoch recht langsam.
Die Entfernung über den Laser kannst du über Triangulation machen https://wiki.zimt.uni-siegen.de/fert...erte_Fertigung.
Die Karte musst du aber trotzdem updaten und mit der alten Karte vergleichen, da sich ja nicht alle Objekte statisch verhalten (Stühle, Ball ect.) die Objekte kannst Du dann "gewichten" und den Roboter die Karte lernen lassen.
Grüße
Entweder haben hier alle das Problem im Griff oder keiner hat Ideen...
Ich werde mich jetzt mal mit Trägheitsnavigation (inertial navigation) befassen...
Grüße
Hallo,Zitat von Robotniks
wir warten alle auf Deine Software...
...aber mal Spaß beiseite, wie ist den der aktuelle Stand?...
Momentan stütze ich mich auf Visuelle Landmarken (Glyphen) und Optical Flow (Optische Odometrie) nach Dr. Messner. Das ganze wird jetzt noch mit einer Szenenerkennung über SURF verstrickt. Das Modul programmiere ich gerade für eine Robotersoftware von der ich hoffe, dass Ihr noch mehr davon hört
...
PS: Suche noch jemanden der in Sachen Website, Shopsystem auf aktuellen Stand ist und mir später hier ein wenig Arbeit abnehmen kann.
....
Gruß André
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