Indoor Navigation- wie macht Ihr das?

[mbot]

..., nach weiteren Tests zeigt sich:... Mist:

Bisher gelang Umgebungserkennung dmit einem C_Programnm immer problemlos über /dev/video0,
da v4l was ausgespuckt hat, was man Byteweise auswerten konnte, ... also mühelos in Raumkoordinaten umwandeln konnte.

Der seit geraumer Zeit gängige Nachfolger v4l2 liefert unverständliche Daten, ich vermute ist ein komprimiertes Format (evtl. jpg).
solche Daten sind i.d. Regel mit (komplexen) Algorithmen verschlüsselt.

Das Raspbian verwendet sehr wahrscheinlich auch 4vl2, ... so komm ich erstmal nicht weiter, ich muss mich nach einer Lösung umsehen,
wie ich jpg-Daten "räumlich" mache (ohne Zwischenspeicherung auf d. Festplatte versteht sich).

Ich bin nicht sicher ob ich unter Raspbian (für ARM-Prozessoren) den v4l2 gegen v4l austasuchen könnte.
(Ich wüßte sowieso nicht wie man das macht...)

Bis zum Kauf eines Raspberry-Pi dauerts also noch ne Weile...


Gruß mbot

[oberallgeier]

..., nach weiteren Tests zeigt sich:...

Macht das Sinn? Das IDENTISCHE Posting wie gerade eben, von deinem Original 1:1-kopiert nach vier Tagen ! Die meisten hier haben einen längeren Gedächtnishorizont :-/

[mbot]

Mensch oberallgeier,

... ich dachte glatt, hier wäre ein anderer Thread als "mbot stellt sich vor"

Ich hatte "Indoor-Navigation" im Sinn,
in dem Thread hatte ich nämlich in meinem vorletzten Beitrag v4l empfohlen,
.. da wollte ich noch erwähnt haben, dass für schnelle Reaktionen, das komprimierte Format umständlich ist,..
... dachte für diesen Thread ganz allgemein, wäre die volle Nutzung von 1-2 Webcams
auf nem Raspberry unter Raspbian interessant, um diese für Indoor-Navigation zu nutzen.

Naja, ... hab ich wohl mit meinem geringen Gedächtnishorizont falsch verstanden...

Gut das du so aufgepasst hast, sonst hätte ich hier noch weitere Tipps zur Webcam-Nutzung verteilt.
z.B. dass man v4l2-Formate vernachlässigen kann, wenn es nur um Standortbestimmung (Indoor) geht.
... heißt: hierfür kann man auch die komprimierten v4l2 Formate verwenden....

... naja..., immer schön die Augen auf ;- )

Gruß mbot

[Robotniks]

Hallo zusammen,

gibts schon was neues zur Indoornavigation?

Ich selber hatte momentan nicht soviel Zeit aber wem mein Projekt interessiert kann hier schon paar Schnappschüsse sehen:

https://www.facebook.com/RoboticWorkbench

[Robotniks]

Hi, das Thema ist ein bisschen eingeschlafen

Jetzt habe ich wieder etwas Zeit um weiter zu machen.

Hat schon jemand von euch mit SLAM ohne ROS gearbeitet?
Derzeit schweben mir verschiedene Varianten zur Navigation vor:
- Optische Odometrie über Kamera (leider extrem von den Lichtverhältnissen abhängig)
- Klassische Odometrie mit Radencodern (geht ganz gut wenn der Boden eben ist)
- Odometrie mit Radencodern, Kompass und Gyros über Sensorfusion)
- Leitlinie über Tape (naja nicht der Brüller aber genau )
- Baken über IR (geht auch sehr gut)
- Optische Baken (Pattern Matsch über CV)
- Outdoor über GPS (Läuft und mit DGPS hoch genau)

Werde wohl in das Navigationsmodul verschieden Optionen einbauen und diese kann man je nach verwendeter Hardware auswählen und konfigurieren.
So kann jeder User auf unterschiedliche Navigations-Methoden zurückgreifen und diese über die interne Sensorfusion verknüpfen (steigert die Genauigkeit).

Frage: Was fällt euch dazu noch ein und welche Methoden gibt außer den Klassischen Zählen der Radimpulse zur Aufnahme der zurückgelegten Wegstrecke (Odometrie nicht Winkelabhängig) rein den relativen Weg.

Grüße RWB'ler

[robosapiens]

Ich habe mir auch schon Gedanken zur Indoor Navigation gemacht, und finde IR-Baken einerseits gut, da sie günstig sind, andererseits auch nicht, da sie wie schon in einem Beitrag zuvor erwähnt, im Haus/Wohnung "rumligen".

Da ich viel mit Raspberry Pi Boards Bastel, stellt sich mir die Frage, ob es nicht möglich wäre, ein Cubietruck oder Banana Pi als Basis zu nutzen, da diese Boards mehr Leistung zur Verfügung stellen, und dann mit einem der genannten Boards und einer Webcam mit Laser eine Karte des Raumes zu erstellen. Ich weiß nicht wieviel Arbeit das in Anspruch nimmt, da ich bis jetzt nur am Versuchen bin, mit einem Raspi , Webcam und einem Laser eine Distanz zu berechnen.

Eine weitere Idee war, das Prinzip eines 3D Scanners zu nutzen, und viele Laser übereinander zu setzen und durch Roatation der "Laserleiste" eine Karte zu modellieren. Die Karte wäre demnach nur sehr grob, würde aber meiner Meinung nach schon reichen. Das Gute an dieser Variante wäre, dass nur einmal eine Karte erstellt werden müsste, diese auf eine SD-Karte beispielsweise geladen werden könnte und dann schon von einem Mircrocontroller oder Raspi etc. verwendet werden könnte.

Das waren nur Ideen, also mich bitte nicht für Verrückt erklären

[Robotniks]

Das mit Laser und Kamera ist so eine Sache, geht bei bestimmten Lichtverhältnissen ganz gut bis zu einer gewissen Entfernung, jedoch recht langsam.
Die Entfernung über den Laser kannst du über Triangulation machen https://wiki.zimt.uni-siegen.de/fert...erte_Fertigung.

Die Karte musst du aber trotzdem updaten und mit der alten Karte vergleichen, da sich ja nicht alle Objekte statisch verhalten (Stühle, Ball ect.) die Objekte kannst Du dann "gewichten" und den Roboter die Karte lernen lassen.

Grüße