1. Eine Bake ist in der Robotik in der Regel ein Turm mit mehreren IR_LEDs, die ihr Licht in alle Richtungen abgeben. Das IR Licht wird für jede Barke moduliert (unterschiedliche Frequenzen, eine bitfolge, ...) um jede eindeutig identifizieren zu können.
2. Man kann die Winkel zwischen den einzelnen Baken messen. Kennt man die genaue Position der Baken im Raum lässt sich der Winkel mittels einfacher Trigonometrie berechnen. Man braucht Sichtkontakt mit mind. 2 Baken für eine Positionsbestimmung, besser wären 3. Der Roboter müsste dann aber auch in der Lage sein den Winkel sehr genau zu messen. zB. mit einem IR-Phototransistor/Empfänger der mit einem Schrittmotor um 360° gedreht werden kann.
3. Ich würde das wohl als Array soeichern, 0= frei und 1= Hindernis, hab sowas aber noch nicht gemacht.
4. Das ist nur ein Laserpointer und ein Phototransistor oder Photodiode. Das ganze geht aber nur bei Reflektierenden Oberflächen. Die Berechnung ist dann wie oben mit den Baken auch über einen Winkel gemacht. Finde die Lösung aber ungünstig, da die Baken hier nicht identifiziert werden können. Man weiß nur, dass da etwas reflektiert wird.
5. Bin nicht ulli

Hoffe das hilft dir.