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Geändert von i_make_it (02.02.2015 um 21:11 Uhr)
Ich denke nach deinem Plan dürften die Baken auch in eine Reihe liegen wenn sie eideutlich zu identifizieren sind und der Abstand zum einzelnen Baken ermittelbar ist. Es wäre theoritisch auch möglich nach dem Spielprinzip kalt, wärmer,wärmer, heiss vorzugehen. Navigation allgemein funktioniert nach dem prinzip wo ist Norden eine Karte und wohin. Daran habe ich auch gedacht ob mit hilfe eines Kompass sowas machbar ist aber so vie ich einige Erfahrungen durchgelesen habe sind die störanfällig gegen elektromagnetischen Smog. Ich weiss nicht ob ihr bei youtube die Videos von den Micromouse wettbewerben gesehen habt, aber die dinger sind echt beeindruckend und ich habe nicht mal die leiseste Ahnung wie die navigieren. Die fahren erstmal den Labyrinth ab, wissen stehts wo sie sind , merken den Weg und beim zweiten Lauf fahren die driekt den kürzesten Weg zum ziel. Vielleicht hat jemand infos wie die navigieren . Ich kann mir nicht vorstellen das alles nur über die Odometrie funktioniert.
http://www.youtube.com/watch?v=A4hzCcFikm0
hier ein link wenn ihr das noch nicht kennt. Mehr infos zu den Micromouse wüde ich gerne erfahren wenn jemand was über die dinge weiss.
Moin,
ich rate zum Mtschleppen ganzer Mainboards, sofern unter Linux.
Mit dem Raspberry-Pi Board mit 1-2 Webcams und entspr. C-Programm ausgestattet,
sollte ein Bot in der Lage sein, seine Position anhand von Markierungen und gespeichertem Grundriß zu erkennen.
Gruß mbot
Kein Problem.Zitat von i_make_it
Deinen Widerspruch hatte ich schon verstanden. Es tut mir leid, dass Du den Rückwärtsschnitt nicht glaubst und möglicherweise auch den vollständigen Lösungsansatz nicht kennst. Da kann ich nix machen. In meinem Link weiter oben hatte ich den Lösungsweg beschrieben und auch einen Lösungsansatz einigermassen ausführlich aufgelistet. Deshalb erspare ich mir dessen Wiederholung. Da Deine Aufgabenstellung die wichtig(st)e Voraussetzung befolgt - 3 (DREI) Baken auf sich kreuzenden Geraden - ist sie eindeutig recht schnell lösbar.
Es gibt nur eine, na ja noch ne dazu triviale, Konstellation, die keine Lösung durch den Rückwärtsschnitt erlaubt: wenn die drei Baken und die unbekannte Position auf einem Kreis liegen ... und wegen der stets vorhandenen Mess- und Rechenungenauigkeiten in dessen Nähe. Die triviale Lösung dazu ist der Kreis mit der Krümmung Null *ggg*.
Sorry, ist so, ob mans glaubt oder nicht.
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Hmmm, das ist jetzt nur ne Vermutung ! ? Ob das hilft ?
Geändert von oberallgeier (06.11.2013 um 22:32 Uhr) Grund: Nachtrag: die mbot-Vermutung
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo oberallgeier,
Das oben Erwähnte ist alles getest; auf nem mini-ITX unter Linux,
Webcam über /dev/video0 (v4l) und espeak und Debian laufen definitiv unter Raspberry (RB-Forum)
die Datenberechnug bei 700Mhz und 512 MB könnte beim Raspberry langsamer ausfallen, abe jeder indoor_Bot würde sowieso langsam entscheiden,
bevor er in die Wanne hüpft oder 'ne Treppe absteigt.
Da ich kein I²C und SPI-Protokoll kann, ahbe ich beim Raspberry nur noch 7-8 GPIOs, das könnte knapp werden,
aber du hast recht, es ist ne vermutung, solange ich noch kein RPI hab....
Gruß mbot
..., nach weiteren Tests zeigt sich:... Mist:
Bisher gelang Umgebungserkennung dmit einem C_Programnm immer problemlos über /dev/video0,
da v4l was ausgespuckt hat, was man Byteweise auswerten konnte, ... also mühelos in Raumkoordinaten umwandeln konnte.
Der seit geraumer Zeit gängige Nachfolger v4l2 liefert unverständliche Daten, ich vermute ist ein komprimiertes Format (evtl. jpg).
solche Daten sind i.d. Regel mit (komplexen) Algorithmen verschlüsselt.
Das Raspbian verwendet sehr wahrscheinlich auch 4vl2, ... so komm ich erstmal nicht weiter, ich muss mich nach einer Lösung umsehen,
wie ich jpg-Daten "räumlich" mache (ohne Zwischenspeicherung auf d. Festplatte versteht sich).
Ich bin nicht sicher ob ich unter Raspbian (für ARM-Prozessoren) den v4l2 gegen v4l austasuchen könnte.
(Ich wüßte sowieso nicht wie man das macht...)
Bis zum Kauf eines Raspberry-Pi dauerts also noch ne Weile...
Gruß mbot
Macht das Sinn? Das IDENTISCHE Posting wie gerade eben, von deinem Original 1:1-kopiert nach vier Tagen ! Die meisten hier haben einen längeren Gedächtnishorizont :-/
Ciao sagt der JoeamBerg
Mensch oberallgeier,
... ich dachte glatt, hier wäre ein anderer Thread als "mbot stellt sich vor"
Ich hatte "Indoor-Navigation" im Sinn,
in dem Thread hatte ich nämlich in meinem vorletzten Beitrag v4l empfohlen,
.. da wollte ich noch erwähnt haben, dass für schnelle Reaktionen, das komprimierte Format umständlich ist,..
... dachte für diesen Thread ganz allgemein, wäre die volle Nutzung von 1-2 Webcams
auf nem Raspberry unter Raspbian interessant, um diese für Indoor-Navigation zu nutzen.
Naja, ... hab ich wohl mit meinem geringen Gedächtnishorizont falsch verstanden...
Gut das du so aufgepasst hast, sonst hätte ich hier noch weitere Tipps zur Webcam-Nutzung verteilt.
z.B. dass man v4l2-Formate vernachlässigen kann, wenn es nur um Standortbestimmung (Indoor) geht.
... heißt: hierfür kann man auch die komprimierten v4l2 Formate verwenden....
... naja..., immer schön die Augen auf ;- )
Gruß mbot
Geändert von mbot (16.11.2013 um 16:50 Uhr)
Hallo zusammen,
gibts schon was neues zur Indoornavigation?
Ich selber hatte momentan nicht soviel Zeit aber wem mein Projekt interessiert kann hier schon paar Schnappschüsse sehen:
https://www.facebook.com/RoboticWorkbench
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