UHR¹ Universeller Humanoider Roboter © ® 2013 MICHAEL METZGER - >>update<<

[mikemet]

MEIN PROJEKT:
Name des Roboters: UHR¹ Universeller Humanoider Roboter
Bauart: Humanoider (menschenähnlicher) zweibeiniger Roboter
Hauptmaterial: Laubsägeholz
Gesamtsteuerung: Raspberry Pi (RS)
Steuerelektronik: 2 Ardunino UNO (RS)
Servos: Servo Modelcraft RS-2 (Conrad)
Projektfertigstellung: 25%

Mehr Info und Bilder: http://www.robotik.cc
Kontaktmail: mikemet@live.at

LG Michael Metzger alias mikemet

FRAGEN WILLKOMMEN!

[tucow]

Hallo Michael,

da fallen mir direkt 2 Fragen ein:

1. Wieso benutzt Du 2 Arduinos für die Steuerung der Servos statt z.B. einem PCA9685? Günstiger, einfacher und gewichtssparender wäre es alle male.
2. Aus welchem Grund benutzt Du pro Gelenk 2 Servos? Redundanz?



Gruß
tucow

[HeXPloreR]

Mir fällt auf, glaube Du hast es auch in dem alten thread geschrieben, das die Servos für "endless Turn" gehackt wurden - Warum das?

Ist doch garnicht nötig, und macht die Steuerung der einzelnen Servos doch nur komplizierter - besonders mit der gegenseitigen Anordnung der Servos, oder?

Viele Grüße

[mikemet]

Hallo tucow,

Also direkt 2 Antworten :

Ich hab irgendwann mit dem Arduino Duemi­la­nove angefangen und wissensmäßig darauf aufgebaut. Mittlerweile auf 2 Arduino aufgestockt um auch die Zuleitungskabel zu den Servos kurz zu halten. Die gesamte Steuerung soll ein Raspberry Pi übernehmen. Da bisher alle Versuche positiv verlaufen sind möchte ich derzeit auch nichts umstellen!

Zwei (gegenüberliegende) Servos pro Bewegungsrichtung nehme ich wegen der verdoppelung der Stellkraft und der Ersparnis eine Führung zu konstruieren zu müssen um die Stabilität zu erreichen.

- - - Aktualisiert - - -

Hallo HeXPloreR,

Nein ich habe dort nur den Umbau der Drehrichtung eines Servos beschrieben. Ursprünglich habe ich die Servodrehrichtung des gegenüberliegenden Servos im Programm, also Softwaremäßig, gelöst. Der Einfachheit halber baue ich jetzt die Servos hardwaremäßig um das vereinfacht die Übersicht im Programm und gleichzeitig wird es auch kleiner und schneller!

[HeXPloreR]

...ach lese grade, du hattest nur jeweils bei einem von der Paarung die drehrichtung geändert >> Okay

[tucow]

Hmm, jeder wie er es mag mit den Servos Ich baue für meinen gerade ein neues skelett das die Konstruktion stabilisiert. Ein RPi kommt in meiner neuen Version auch vor. Programmiert wird allerdings mit Python.

Nunja, das mit dem Wissen bei den Arduinos ist schön und gut, aber ich habe festgestellt das eine solche Auslegung doch sehr nervig ist nach einiger Zeit. Ich habe in meinem aktuellen Humanoiden für jede Extremität eine eigenes Controllerboard. Sie verrichten ihre Arbeit tadellos.. keine Frage. Aber sobald man mal etwas ändern will/muss, muss man direkt mehrere Controller neu flashen. Daher bin ich nun hingegangen und setze den oben genannten PCA9685 ein, steuere diesen per I2C an und kann direkt in meinem Python Programm die PWM Werte senden.

Wie sprichst Du die Arduinos eigentlich vom RPi aus an? SPI, I2C oder UART?