Leider ist diesen Drift nicht Konstant. Abhangig von Temperatur und andere nicht zu messen Einflussen gibt da immer ein Abweichung. Am besten konnen sie jemals beim einschalten von gyro die actuelle Drift messen beim Stillstand, und diesen Wert nutzen. ein Temperatur-kompensation ist auch denkbar, muss auch wieder nachgemessen wurden. Andere Ansatzen sind nur ab eine bestimmte Drehungsrate intergrieren, aber dan verlierts du wieder an Empfindlichkeit.
Hi,
@RP6Conrad,
ich glaube du verwechselt den Offset mit dem Drift! Den Drift kann man nicht so einfach messen, man kann nur den Offset beim Einschalten messen. Zur Driftkompensation gibts mehrere Möglichkeiten, zum einen einen Komplementärfilter (ein Hochpass für den Gyro + Tiefpass für einen ACC, bzw. bei der Z-Achse braucht man einen Kompass) und zum anderen einen Kalmanfilter, der aber erheblich aufwändiger ist und sehr viel Mathematik beinhaltet.
Der Drift kommt durch verschiedene Faktoren zustande, u.a. dadurch, dass man nicht ständig integriert, sondern nur jede 1ms (als Beispiel). Außerdem arbeitet der ADC digital, d.h. wenn eine Drehung vorliegt, die einem (rein theoretisch) digitalen Wert von 10.5 entspricht, fällt das .5 weg. Natürlich spielt auch die Temperatur eine Rolle, aber diese kann man rausrechnen.
Bei der hier gegeben Aufgabenstellung würde ich einen Neigungskompensierten Kompass und einen Gyro verwenden und diese beiden fusionieren.
Gruß
Chris
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