Youbot Nachbau

[Staind]

Ich bin immer voll demotiviert, wenn ich lange Zeit gar nichts von euch höre... am besten sind natürlich Verbesserungsvorschläge

Momentan bin ich wieder beim Konstruieren. Zum Einen wird der obere Deckel geteilt. So komm ich nachher leicht ans Innere ohne jedes mal den ganzen Roboter ab zuschrauben.
Zum Anderen verfügt jetzt die erste Achse vom Roboter über ein Getriebe (2 Zahnräder). So kann sich diese um 360 Grad drehen. Die Servos die ich benutze schaffen nur 180°...

Hier noch ein paar Bilder.









Am Servoprogramm habe ich auch schon dran rumgeschraubt. In mein ersten Roboter Projekt habe ich die Servos über die Hardware PWM des Mikrocontrollers angesteuert. So hatte ich auf 180 Grad nur eine Auflösung von 32 Stellungen. Jetzt werden die Impulse allein über die Software erzeugt.So habe ich auf 180 Grad auch 180 oder mehr Stellungen. Ich bin mal gespannt wie genau ich den Roboter bewegen kann wenn er fertig ist... aber bis dahin ist noch ein langer weg.

So hier noch ein kleines Video vom Getriebe.

[malthy]

So hier noch ein kleines Video vom Getriebe.

Die Zahnräder sind selbstgefräst?

[Geistesblitz]

Sieht zumindest danach aus...
Respekt

Was vielleicht ein wenig doof ist: durch die Übersetzung hat der Servo jetzt auch nur noch die halbe Kraft. Was du dir vielleicht überlegen könntest wäre, die Übersetzung umzudrehen und dem Servo ein externes Poti zu verpassen, das dann direkt im Gelenk sitzt. Die Einbaupotis haben auch gerne mal so 270° oder mehr. Ich denk da auch gerade an diese Konstruktion von MisterMou. Kann es auch sein, dass die Zahnräder nicht so ganz perfekt abwälzen? Der Servo quält sich streckenweise immer mal etwas mehr und mal weniger, wodurch die Drehgeschwindigkeit nicht sehr gleichmäßig ist.

Hmm, 180 Stellungen auf den Stellbereich hört sich für mich ein bisschen wenig an, allerdings muss man auch bedenken, dass Servos durch ihre Totzone nur eine begrenzte Auflösung haben, von daher macht eine zu große Auflösung auch nicht viel Sinn. Vielleicht bei teuren Servos, ist aber auch nur eine Vermutung. Wenn du den Controller entlasten musst (wegen kinematischen Berechnungen oder so), könntest du vielelicht auch auf ein serielles Servoboard umschwenken. Ich hab eins von Pololu und bin damit eigentlich sehr zufrieden. Haben auch eine Auflösung von 0,25ms, also mehr als man wohl je brauchen wird, und die gibts für bis zu 24 Servos, die sich gleichzeitig ansteuern lassen. Da muss man schon aufpassen, dass die Datenkommuniketion hinterherkommt

[Staind]

Ja genau.
Haben auch kein fühlbares Spiel.
Vielleicht noch ein paar Daten dazu.

Material:
Hart PVC 5mm

Fräser:
VHM Fräser 2-Schneider
Durchmesser 1.5mm

Fräsvorgang:
Geschwindigkeit 400mm/min
Zustellung 0.4mm
Drehzahl 20000 Upm
Dauer 11:30 min



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Sieht zumindest danach aus...
Respekt

Was vielleicht ein wenig doof ist: durch die Übersetzung hat der Servo jetzt auch nur noch die halbe Kraft. Was du dir vielleicht überlegen könntest wäre, die Übersetzung umzudrehen und dem Servo ein externes Poti zu verpassen, das dann direkt im Gelenk sitzt. Die Einbaupotis haben auch gerne mal so 270° oder mehr. Ich denk da auch gerade an diese Konstruktion von MisterMou. Kann es auch sein, dass die Zahnräder nicht so ganz perfekt abwälzen? Der Servo quält sich streckenweise immer mal etwas mehr und mal weniger, wodurch die Drehgeschwindigkeit nicht sehr gleichmäßig ist.

Hmm, 180 Stellungen auf den Stellbereich hört sich für mich ein bisschen wenig an, allerdings muss man auch bedenken, dass Servos durch ihre Totzone nur eine begrenzte Auflösung haben, von daher macht eine zu große Auflösung auch nicht viel Sinn. Vielleicht bei teuren Servos, ist aber auch nur eine Vermutung. Wenn du den Controller entlasten musst (wegen kinematischen Berechnungen oder so), könntest du vielelicht auch auf ein serielles Servoboard umschwenken. Ich hab eins von Pololu und bin damit eigentlich sehr zufrieden. Haben auch eine Auflösung von 0,25ms, also mehr als man wohl je brauchen wird, und die gibts für bis zu 24 Servos, die sich gleichzeitig ansteuern lassen. Da muss man schon aufpassen, dass die Datenkommuniketion hinterherkommt

Hallo Geistesblitz,

ja du hast recht der Servo hat jetzt nur die halbe Kraft (dafür die doppelte Geschwindigkeit ), aber der Servo hat denke ich mal keine Probleme damit. War erst am überlegen da ein kleinen Servo rein zu setzten, da die Achse 1 kaum Drehmoment benötigt (nur zum Drehen nicht zum Halten).
Daten vom Servo:
Haltemoment 4,8V ca. 186 N/cm
Haltemoment 6,0V ca. 215 N/cm
Stellmoment 4,8V ca. 88 N/cm
Stellmoment 6,0V ca. 105 N/cm

Ich glaube das sieht auf dem Video nur so aus, das die Zahnräder nicht richtig abwälzen. Der Servo läuft so unsauber, da ich das Poti nicht gleichmäßiger drehen konnte .

180 Stellungen sollten denke ich ausreichen. Könnte auch das ganze genauer abfragen,aber ich denke es ist einfacher zu rechnen mit 180 Stellungen auf 180 Grad bzw 360 Stellungen auf 360 Grad. Ich müsste eigentlich mal testen wie genau die Servos das Signal abfragen.
War am Anfang auch am überlegen ein fertiges Servoboard zu nehmen. Habe mich aber dagegen entschieden, da ich das ganze selber programmieren will. So kann ich die Schnittstelle selbst bestimmen. Die ganze Servo Ansteuerung wird aber ausgelagert und soll nachher über den I2C Bus laufen. Aber bis dahin dauert es noch.

[malthy]

Haltemoment 4,8V ca. 186 N/cm
Haltemoment 6,0V ca. 215 N/cm
Stellmoment 4,8V ca. 88 N/cm
Stellmoment 6,0V ca. 105 N/cm

Sei mir nicht böse wegen der Klugscheisserei, aber die Einheit des Halte- und Drehmoments ist N*m (oder eben N*cm)! Das ist eigentlich eine sehr anschauliche Einheit, die Leute werden nur immer wieder verwirrt weil oft N/m gennant wird.

[Staind]

Ja? Gut zu wissen. Wusste ich nicht
Habe die Daten von der Homepage kopiert...

Es gibt mal wieder was neues.











Leider muss ich ein Teil neu fräsen (Kugellager sitzt zu lose...). Da meinte ich es wohl ein bissen zu gut mit den Toleranzen