Also wenn Du mich immer noch fragst, dann meine ich solltest Du die Kanäle trennen - also der eine sagt das es vor oder zurück geht, und der andere Kanal wird zu dem anderen mit eingerechnet um ein drehen zu ermöglichen.

Jetzt scheint es mir so zu sein, als wenn deine beiden Kanäle sich überschneiden weil sie beide auf PWM1a und PWM1b direkt wirken.