Das du nur einen Motor verwenden möchtest, ist ökonomisch gedacht sehr lobenswert, aber auf Dauer macht es bestimmt keinen Spaß. Das ist aber natürlich deine Entscheidung.

0,4Nm kauf ich dir nicht ab, vielleicht der Motor ohne Getriebe, aber nicht mit Getriebe.
Der erste Nema17 Motor den ich gegoogelt habe, hat über 0,2Nm.

Wenn ich mir das Getriebe so angucke, dann müsste es ohne Gegenlager klappen. Du musst aber unbedingt das Getriebe richtig ordentlich befestigen.
Die Voraussetzung ist aber, dass sich das ganze Ding mit niedrigen Beschleunigungen bewegt, wenn du ein paar Jahre was davon haben möchtest.
Das die Kamera in ihrem Schwerpunkt aufgehangen sein muss, weißt du ja.

Wenn du auf Nummer sicher gehen möchtest, wäre ich für die Geschichte mit dem Gegenlager, das hält auf alle Fälle. Das wäre mir auch lieber. Ich baue lieber vernünftige Lösungen.
Die Schneckenwelle könnte ich dann auch gleich passend für das Gegenlager abdrehen.